机器人控制装置的制作方法.docx

机器人控制装置的制作方法
专利名称：机器人控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及对使用摄像装置的机器人进行控制的机器人控制装置，更详细地说，涉及对为求机器人与作业对象物的相对位置并按照该相对位置修正机器人动作程序的示教点位置而使用发明提供一种机器人控制装置，其具有固定设置且与机器人连接的控制装置主体、和与该控制装置主体连接的可移动的示教操作盘，并可通过所述示教操作盘来操作机器人，其特征在于，将用于在所述示教操作盘上连接摄像装置的摄像装置连接部设置在所述示教操作盘上，可通过摄像装置连接部将所述摄像装置拍摄的图像直接输入到所述示教操作盘。
所述摄像装置连接部，是用于连接从所述摄像装置延伸的电缆的摄像装置连接用端子，经由所述电缆来有线传送所述摄像装置拍摄的图像，并可以输入到所述示教操作盘。
另外，所述摄像装置连接部，是用于接收从所述摄像装置发送的无线信号的无线接收器，无线传送所述摄像装置拍摄的图像，并可以输入到所述示教操作盘。
所述示教操作盘，可以具有用于处理输入到所述示教操作盘的图像的图像处理部，所述控制装置主体可以具有图像处理部，将输入到所述示教操作盘的图像传送至所述控制装置主体的图像处理部来进行图像处理。
在本发明的机器人控制装置的示教操作盘上，设有用于连接摄像机等摄像装置的摄像装置连接部，所以只要将摄像装置连接在示教操作盘上，就可以经由操作盘在控制装置主体上连接摄像装置并使用摄像装置。因此，在机器人系统移动时临时使用摄像装置、并将使用过的摄像装置从一个机器人系统替换到下一个机器人系统使用时，不需要为了连接、拆卸对于控制装置主体的摄像装置而往返于机器人与设置到与机器人远离的场所的控制装置主体之间，从而可减轻工作人员的负担。
参照以下附图，根据本发明最优的实施方式对本发明上述以及其它的目的、特征、优点进行更加详细的说明。
图1是具有本发明第1实施方式的机器人控制装置的机器人系统的整体结构图。
图2是图1的机器人控制装置的功能框图。
图3是具有本发明第2实施方式的机器人控制装置的机器人系统的整体结构图。
图4是本发明第3实施方式的机器人控制装置的功能框图。
图5是现有技术的机器人系统的整体结构图。
具体实施例方式
以下参照附图对本发明机器人控制装置的几个实施方式进行说明。
首先，参照图1以及图2对本发明机器人控制装置的第1实施方式进行说明。图1是具有本发明第1实施方式的机器人控制装置14的机器人系统10的整体结构图。机器人系统10由机器人臂12和控制机器人臂12动作的机器人控制装置14构成。在机器人臂12的前端安装有作业工具16。在本实施方式中，作业工具16是点焊用的焊枪，机器人臂12对如固定到保持装置(未图示)等上的钣金板这样的作业对象物(未图示)进行焊接作业(参照图5)。另外，在安装到机器人臂12的作业工具16上安装作为摄像装置的CCD摄像机18，用于根据在机器人系统10移动时产生的机器人臂12与作业对象物的相对位置偏移来补正机器人动作程序中的示教点位置。
该CCD摄像机18，在用于补正一个机器人系统的机器人动作程序中的示教点位置的作业完成时，还可以使用到其它机器人系统中。因此，CCD摄像机18通过磁铁吸着、夹具等可容易装卸的适宜的安装方法安装到作业工具16上。此外，这里作为摄像装置使用了CCD摄像机18，不过，