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机器人轨迹控制方法及装置的制作方法
专利名称：机器人轨迹控制方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于例如将加工用的工具固定在机器人周边，使机器人(机械手)把持(夹持)加工对象物，控制机器人的位置以及姿势后，使加工对象物移动而进之间的关系，将以本地坐标系为基准的末端效果器的位置及姿势变换为以机器人基坐标系为基准的末端效果器的位置及姿势。
根据本发明，在使末端效果器把持加工对象物移动的机器人外的固定点设定本地坐标系，使末端效果器与外部控制点之间的位置关系等、与机器人的动作有关的末端效果器的位置及姿势的数据部依赖于机器人基坐标系，能够根据轨道控制数据生成机构的运算求出向机器人基坐标系的变换。因此，即使例如通过维修产生机器人的位置偏离，只对机器人基坐标系与本地坐标系之间的关系进行修正即可，减少再示教的时间，能够高效地进行时间短缩等的修复作业。尤其在使机器人的末端效果器把持加工对象物进行移动的情况下，由于示教作业多，在加工时使机器人进行复杂的动作的情况较多，因此能够有效地谋求时间短缩等。
此外，有关本发明的机器人轨迹控制装置，具备下述机构示教信号处理机构，其将通过机器人的示教作业得到的动作开始及动作结束中的、机器人的末端效果器上设定的末端工具坐标系的位置及各轴方向作为以基于机器人外的固定点设定的本地坐标系为基准的末端效果器的位置及姿势，生成示教数据；位置·姿势设定机构，基于示教数据，生成动作开始及动作结束中的、与以末端工具坐标系为基准的机器人外的外部控制点的位置有关的数据；插补机构，基于动作开始及动作结束中的、与以末端工具坐标系为基准的外部控制点的位置有关的数据，插补生成从动作开始到动作结束的末端工具坐标系为基准的外部控制点的位置的数据，以本地坐标系为基准生成各个插补的位置的末端效果器的姿势的数据；和轨道控制数据生成机构，基于末端效果器的位置及姿势的数据，计算出以本地坐标系为基准的外部控制点的位置，还有根据在机器人上设定的机器人基坐标系和本地坐标系之间的关系，生成以机器人基坐标系为基准的末端效果器的位置及姿势的数据。
根据本发明，示教信号处理机构，将由示教作业得到的动作开始及动作结束的末端工具坐标系的位置以及各轴方向作为以本地坐标系为基准的末端效果器的位置及姿势生成示教数据，，基于示教数据由末端工具坐标系计算出外部控制点的位置，并由插补机构进行插补时，轨道控制数据生成机构，基于本地坐标系、以及本地坐标系与机器人基坐标系之间的关系由机器人基坐标系表示末端效果器的位置以及姿势，因此能够使末端效果器的位置及姿势的数据不直接依赖于机器人基坐标系。因此，例如即使通过维修产生机器人的位置偏离，只对机器人基坐标系与本地坐标系之间的关系进行修正即可，能够减小再示教的时间，能够高效进行时间短缩等的修复作业。
此外，有关本发明的机器人轨迹控制方法的程序，使计算机执行下述步骤以基于使末端效果器把持加工对象物并使之移动的、机器人外的固定点设定的本地坐标系为基准，计算出末端效果器的位置和基于对加工对象物进行加工的固定工具设定的外部控制点之间的位置关系，并计算出末端效果器的姿势的步骤；和基于在机器人上设定的机器人基坐标系与本地坐标系之间的关系，将以本地坐标系为基准的末端效果器的位置及姿势变换为以机器人基坐标系为基准的末端效果器的位置及姿势的步骤。