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导游机器人及其控制方法
导游机器人及其控制方法
本发明提供了一种导游机器人及其控制方法，其中，导游机器人包括：本体、驱动单元、行走单元、和颜色检测单元，及沿游览行进路线铺设于不同位置地面的、与地面颜色区别明显的纯色色带；导游机器人的控制展点的介绍语音，在播放完毕后继续循迹；若到达终点，停止前进并播放送客语音。
[0021]根据本发明提供的导游机器人的控制方法的一些可选实施例，地面设置有纯色的色带，其上设置有纯色的色块；所述色带经过各展点旁侧，且在色带起点、色带终点和各展点旁的色带上分别设置有一色块；所述色带与各所述色块的颜色均不相同；导游机器人起始位置位于所述色带起点；从垂直于导游机器人前进方向且等距并排分布的四个传感器获取其正下方地面的RGB值，并将该RGB值发送至控制单元；以导游机器人前进方向为观察视角，所述四个传感器所采集到地面的RGB值自左至右依次为第一至第四RGB值；所述色带与各所述色块的颜色的RGB值预先保存至所述控制单元；所述控制单元将所述第一至第四RGB值同预先保存的所述色带与各所述色块的颜色的RGB值进行对比判断，以确定导游机器人的位置并决定机器人下一步的行为。
[0022]根据本发明提供的导游机器人的控制方法的一些可选实施例，所述步骤2中循迹前进的步骤包括:
[0023]S10，若第一至第四RGB值中任意一项处于预先保存至所述控制单元的各所述色块的颜色的RGB值中任意一项的范围内，则导游机器人停止前进，并播放该RGB值所对应色块旁展点的相应介绍语音，在播放完毕后继续循迹前进；
[0024]S11，若仅第一 RGB值不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向右转动第一角度，然后继续循迹；
[0025]S12，若仅第一 RGB值和第二 RGB值均不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向右转动第二角度，然后继续循迹；
[0026]S13，若仅第四RGB值不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向左转动第一角度，然后继续循迹；
[0027]S14，若仅第三RGB值和第四RGB值均不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向左转动第二角度，然后继续循迹；
[0028]S15，若第一至第四RGB值均处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人直行。
[0029]根据本发明提供的导游机器人的控制方法的一些可选实施例，在传感器前设置一白光光源，启用传感器中的红色滤波器，测量10ms中传感器发出的第一脉冲数，并将255与所述第一脉冲数的比值作为红色调整参数；启用传感器中的绿色滤波器，测量10ms中传感器发出的第二脉冲数，并将255与所述第二脉冲数的比值作为绿色调整参数；启用传感器中的蓝色滤波器，测量10ms中传感器发出的第三脉冲数，并将255与所述第三脉冲数的比值作为蓝色调整参数。
[0030]根据本发明提供的导游机器人的控制方法的一些可选实施例，所述传感器获取其下方地面颜色的RGB值的步骤包括:
[0031]S21，启用传感器中的红色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以所述红色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的R值；
[0032]S22，启用传感器中的绿色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该