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擦玻璃机器人的移动控制方法及其控制系统的制作方法
专利名称：擦玻璃机器人的移动控制方法及其控制系统的制作方法
技术领域：
本发明属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的移动控制方法及其控制系统。
背景技术：
在日常人的姿态；或者只有前端的传感单元121中的右侧传感器感测到信号时，控制单元11控制驱动单元16使机器人逆时针旋转，改变机器人的姿态。在步骤S146和步骤S152之间还包括以下步骤步骤S147 机器人内的加速度传感器调整机器人的位置，纠正机器人的位置偏斜；步骤S148 控制单元收到加速度传感器发出的信号，如果判断机器人处于理想状态，进入步骤S152，否则，返回步骤S147。。在步骤S175与步骤S180之间还包括以下步骤
步骤S176 行走单元15旋转90° ；步骤S177 机器人贴边行走；步骤S178 如果控制单元11收到机器人前端的传感单元(121)的信号，进入步骤S180，否则，返回步骤S177。在步骤S120与步骤S130之间还包括以下具体步骤步骤S123 驱
动单元15中两个驱动电机反向运转，驱动行走单元15移动；步骤S1M 机器人向前行走；步骤S125 如果控制单元11收到位于机器人前端的传感单元121的信号，进入步骤S130，否则，返回步骤S1M。步骤S140与步骤S146之间还包括以下具体步骤步骤S143 驱动单元15中两个驱动电机反向运转，驱动行走单元16移动；步骤S144 机器人向前行走；步骤S145 如果控制单元11收到位于机器人前端的感应单元121的信号，进入步骤S146，否则，返回步骤S144。在本发明的擦玻璃机器人的移动控制系统中，所述擦玻璃机器人包括行走单元15和驱动单元16 ；所述移动控制系统包括传感部件12和控制单元11，传感部件12包括位于擦玻璃机器人同一端的传感单元121和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感单元122，控制单元11分别与传感部件12和驱动单元16连接，控制单元11根据擦玻璃机器人同一端的传感单元121和/或一侧的侧面传感单元122所发出的信号，控制驱动单元16驱动行走单元15移动。同一端传感单元121包括两个传感器，两个传感器分别位于一个平面上的左边、右边。侧面传感单元122包括两个传感器，两个传感器分别位于机器人的同一侧的前
端、后端。传感器为接触式传感器或非接接式传感器。优选地，接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶。优选地，非接接式传感器为红外反射传感或超声传感器。所述擦玻璃机器人包括驱动机1和随动机2，驱动机1内置有第一磁铁14，随动机2内置有第二磁铁M，使两者能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁14J4的吸力作用下，随动机2上的随动单元沈与行走单元15产生随动。行走单元15包括位于驱动机1的左右两侧履带151和履带轮152，履带151包括多个履带单元节151a。与现有技术相比，本发明的有益效果在于本发明智能水平高，实现均勻擦玻璃，不但减轻劳动者的工作强度，而且擦拭干净。
图1为现有技术擦玻璃装置的结构简图；图2为本发明擦玻璃机器人移动控制系统控制流程示意图3为本发明擦玻璃机器人的结构示意图；图4为本发明擦玻璃机器人的移动控制方法实施例1的流程图；图5为本发明擦玻璃机器人的移动控制方法实施例2的流程图；图6为本发明擦玻璃机器人的移动控制