1. 协同搬运机器人难度系数:1. 2 一、任务设计搬运机器人运动控制系统,实现两台轮式移动机器人搬运球状物体沿赛道运动。搬运机器人示意图如图 1所示。由两台轮式移动机器人组成,配置机械弧形抓手, 半径略大于球状物体,不能卡住小球,其中球状物体直径约 10cm 。两台机器人通过两个机械抓手搬运小球,运动过程中不能脱落。两台机器人不能以牵引方式运动,不能有任何机械连接。赛道如图 2所示。机器人可以任意起点开始沿赛道运动一周。图1 搬运机器人示意图图2 赛道示意图二、要求 基本要求(1)以任意起点开始沿赛道运动一周,期间球状物体不得脱落。(2)测量运动一周的时间,时间<3min 。(3)运动过程中不能脱离赛道,要求赛道处于两轮之间,否则视为脱离。 发挥部分(4)测量运动一周的时间,时间<2min 。(5)运动过程中可加速或减速运行,且保证物体不脱落。(6)能够完成多周重复运动,且保证物体不脱落。三、说明 ,计最好成绩。 。 。四、评分标准项目主要内容满分设计报告方案论证与设计整体方案设计 15 模块方案比较电路设计系统组成和理论计算 15 模块电路测试结果测试数据完整性 10 测试结果分析报告要求摘要 10 正文结构完整性图表的规范性总分 50 基本部分完成第( 1)项 20 完成第( 2)项 20 完成第( 3)项 20 总分 60 发挥部分完成第(4) 项10 完成第(5) 项15 完成第(6) 项15 总分 40
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