川崎机器人培训.ppt

川崎机器人培训
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第一页，共五十三页。
培训对象:
培训目标:
面对需要对机器人编程的職員。
確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
獨立对机器人编程，操作调试机器人。
培训背景:
随着中国经济的发展及劳动法的暂停」或「 A+<RUN> 」
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首先复位错误，然后再打开马达电源。
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4、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)
各轴坐标:六个轴单独移动
插补
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基准坐标(Base)
插补
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满足左手定则
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工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿的改变而改变。
插补
当手臂向上时
当手臂向下时
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5、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ＯＮ
②TEACH(示教模式)
③MOTOR POWER(马达电源) ＯＮ
④(示教锁定) ＯＮ
⑤RUN(起动)
示教模式
控制电源
RUN启动
马达启动
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紧急停止
触发器(或者叫握杆触发开关)
轴键区
操作屏幕
手动速度键
坐标系键
※切换方法
插补
各轴
工具
基准
※切换方法
手动速度
确认速度
Ｔ
确认速度键
※切换方法
手动速度
确认速度
A
＋
C
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第三章 程序篇
1、关于程序
重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。
程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。
１）辅助一体型程序
也称作简易教示、或者简易示教。
辅助数据和位置数据同时示教。
①
④
②
③
例）
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２）ＡＳ程序
使用ＡＳ语言做成的程序。
也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。
例）
#a
#b
#c
#a
#a
#b
#c
AS语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的
用户发出的指令、执行程序控制机器人。　
　例）　
　　　　　　　1．SP　100
　　　　　　　2．WHERE　等
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2、辅助一体型程序

位置数据
辅助数据
是指作动时必须的位置数据。
重复运转时、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。
记录
覆盖
在期望的步骤、期望的地方 按下 (记录)可以进行输入。
向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。
这里使用的是「插补」「速度」「精度」「时间」「夹紧」。
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插补 …… 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动）
・各軸插补：各个轴按照指定值移动
・直線插补：２点间的工具前端照直线移动
速度 …… 向教示点移动时的速度、单位是％（对应重复速度）
0～9这10种按键对应分配好的实际速度（％）。
精度 …… 教示点的确定位置的精度、单位ｍｍ。通过以教示点为中心的半径
几ｍｍ的圆内。1～4这4种类的按键对应各个数值。
时间 …… 教示点的时间待机
0～９这10种按键对应各个数值。
夹紧 … 教示点上工具的开关、ON则打开、OFF则关闭
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辅助一体型程序的作成