毕业论文-智能网络程控机器人2.docx

智能网络程控机器人
摘要：智能网络程控机器人采用功能弥散式计算机加CPLD器件控制系统实现 各系统功能，其中远程控制功能采用计算机通过无线网络控制机器人运行，实现 远程监视移动中机器人周边环境。跟踪、蔽障、寻线及外围扩展功能则通过CPLD灭在萌芽状态，除应加强公民消防意识外，人防与技防的结合是各科研 单位研究的主要内容。
但现有设施及装备同时存在很多问题，一是固定位置安装的监控设备监控视 野狭小，无法提供大规模、大范围的消防安全保障，而且根本无法主动探测和识 别火灾隐患。二是保安人员在工作过程中易疲劳，容易产生麻痹心理，无法长时 间工作。三是现有的烟感喷淋等消防报警设备，都是在发生火灾后才报警，而不 是在有隐患时报警。目前随着社会经济的发展，依赖于人力巡逻或定点监控已不 能满足消防安全的要求，消防检测报警，特别是消防隐患的检测自动化需求日趋 迫切，但目前在国内，此类装置几乎为空白。智能化主动式火灾隐患探测机器人 将弥补现有消防系统的不足！应用智能化主动式火灾隐患探测机器人既可实现大 范围机动巡逻又可避免人类由于麻痹大意心理产生的错误，有效的降低了消防成 本。是我国现阶段消防工作中急需的设备，而且是大幅度提高消防水平的核心设 备。
作为智能化主动式火灾隐患探测机器人项目研发集体的一员，笔者亲历 了前期项目的部分开发过程，并在其中担负了一定的实际工作，尤其是 在系统材料选型、应用，PCB设计制作方面积累了一定经验，取得了一些 收获。
本篇文章将结合作者的工作经验，从电子系统设计的选型，单元电 路设计制作等方面详细论述。

项目成员根据智能网络程控机器人的智能化要求，经过认真思考， 仔细推敲，分析了各种传感器及电动机的特性，最终选择了适合的方案， 即分布式控制系统。充分发挥了各组成部分的优势，用PC机及可编程逻 辑器件(CPLD)进行整体控制，既增加了该装置的可实现性，又降低了设 计制作难度。下图所示的就是本设计的整体结构的框架图。
3项目特色
智能化机器人除了具有前进、后退、左右回转，检测障碍物，智能跟踪的基 本功能外，还装有电视监视设备，可以依据监视设备得到的图像对其进行远程控 制，处理危险状况。在设计过程中，我们也遇到了很多困难，主要是分块作，不 同的人有不同的思想，导致总体调试比较困难。就具体我做的这一部分来说一 下，由于VB是在近两年才开的课程，我们没有系统的学习，在用的时候开始自 学，但是在将自学的书中的内容应用到设计的过程时，遇到了很大的困难。在 VB中的事件、方法事件、对象等和我们所学的C语言、汇编语言有极大的差别, 在学习的过程中理解较为困难，现在还未完全搞懂，有一定的欠缺有必要提高。
在设计电路时留有很多扩展空间，如在现有的智能机器人身上配置机械臂可以加 强智能机器人的现场排障能力，配备气体检测装置（气敏传感器）可以实才现机 器人的嗅觉系统，检测危险气体。


开始采用VC++I调用并口函数和硬件通信完成图像采集和处理的功能，后由 于VC++编译环境不熟，难度较大，后采用VB的编译环境实现由VC++实现的功能。 VB采用先进的控件初步实现计划的客户机端及服务机端界面设想。界面设计以
方便用户操作为主，选择优化的界面按钮设计，突出人性化的一面。
4. 2设计流程
. 1客户机端流程设计
在设计时由于VB课本中的参 考程序及内容都是以讲解每一部 分的内容而设计的，我在做这部分 设计时有一些需要各个部分之间 的有联系的编程有很大问题。再加 上加了控件整个的程序就变得更 加难编，所以对编写程序的人要求 较高，我的能力还有待提高。

在这一部分中又加了一个控件增 加了难度，调试的时候也较困难。
初始化
VB工作平台
添加对象进行界面设计
添加mscomm控件，
设定属性
对所添加的对象进行编程
—
对所设计的工程进行调试
生产可执行文
初始化
VB工作平台
添加对象进行界面设计
添加 mscomm, winsock 控件, 设定属性
4. 3界面设计
右侧的图中的最下方的两个小图片 是控件标志，黑色的部分是图像回传区， 由摄像头采集的图象在这里显示。数据 区是为了调试的方便而设计的，数据区 显示操作中的数据，以检查出错在哪一 部分。基本功能控制区的按钮中设有优 先级，在点击前进时就将倒退及左转等 不相关的按钮屏蔽了。在扩展功能区的 按钮，大部分都是预留的功能键。
4. 4设计程序
Private Sub Form_Load() winsockserver. LocalPort = 100