台达PLC控制伺服实现原点回归和定位.docx

台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
所有范例仅供初学者参考。范例的目的仅仅是说明指令的用法!
：e ［. 件常复15X10 i建： 相对定乩a ［绝对定位□：•
I
原点回
［相对■定位❷I匏对定位❷
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所有范例仅供初学者参考。范例的目的仅仅是说明指令的用法!
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..I,,....,.三
X0
脉:冲输出 暂倬X1
紧急停止
X7
后端
'll
RIJ端
后退■*
A前进
原点
位置
反转极限 开关X12
正转根眼 开关X11
近点信号光 电开美X13
【控制要求】
由FLC和何服电机组戎一个系统，W1FL匚控制司服电机，实现机构的原点回归、济寸定位和纯对定位 功能。
【元件说明】
PLC软刑
说明
X0
启动开关
X1
脉冲输出曹停开关
X2
原点回归按钮
X3
相时定位按钮①
X4
相肘定位按钮②
X5
绝对定位按钮①
X6
绝对定位按钮②
X7
紧急停止开关
X10
异常复位按钮
X11
正转极限开关
X12
反转极限开美
X13
近点信号光电开关
X14
伺服电机启动准备完毕信号
X15
伺服电娘速度检出信号
X16
伺服电机目标位置到达信号
X17
伺服电机报警信号
Y0
脉冲信号输出
Y1
伺服电机旋转方向信号输出
Y4
清除豚冲计数寄存器
Y6
伺服电机启动信号
Y7
伺服电机异常复位信号
Y10
伺服电机正方向运转禁止信号
Y11
伺服电机反方向运转禁止信号
Y12
紧急停止信号
参数
设置值
说明
P1-00
2
外部豚冲输_A形式设置为脉冲十方向
P1-01
0
位置控制膜式（命令由外部端子输入）
P2-W
101
当口11二。N时，伺服启动
P2-11
104
当DI2=ON Bt,清除脉冲计数寄存器
P2-12
102
当DI3=ON时，对何服进行异常重置
P2-13
122
当口14二ON时，禁止伺服电机正方向运转
P2-14
123
当DI5=ON时，禁止伺服电机反方向运转
P2-15
121
当DI6=ON时，伺服电机紧急停止
P2-16
0
无功能
P2-17
0
无功能
P2-18
101
当伺服电机启动准备完毕,DO1=ON
P2-19
103
当何服电机转速为零时，DO2=ON
P2-20
109
当伺服电机完成原点回归后】DQ3=ON
P2-21
105
当伺服电机到达目标位置届DQ4=ON
P2-22
107
当伺服电机报警时，DO5=ON
X2
Tt
MO
XO X14 M1 M2 M3 M4 .
H KHOHW-<5D
原点回归指令执行条件
X3 XO X14 MO M2 M3 M4
H K4H/IWl——
X4
Tt
M2
相对定位指令1执行条件
XO X14 MO M1 M3 M4 _
H HU-l/H/l-W——
相对定位指