ABB机器人培训资料.ppt

50厂系统二室陈国良


ABB机器人喷训
ABB机器人培训
第2节 ABB机器人操作
第1节 ABB机器人简介
第3节 ABB机器人编程
第4节 ABB机器人维护
1、机器人铭牌
机器人简介
常规型号:IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400
IRB指ABB标准机器人,第一位数(1,2,4,6)指机器人大小;第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。无论何种型号机器人,都表示机器人本体特性,适用于任何机器人控制系统。
一个典型机器人主要由机械手(Manipulator)、控制柜(Controller)和系统软件组成。
2、机器人组成
机器人简介
机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构,理论上可达到运动范围内空间任何一点。
*六个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器。
*每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)。
*机械手带有手动松闸按钮,用于维修。
*机械手带有串口测量板(SMB),测量板带有六节可充电的镍铬电池,起保存数据作用。
机器人简介
控制柜外观:
Mains Switch:主电源开关 Teach Pendant:示教器
Operator’s Panel: 操作面板 Disk drive: 磁盘驱动器
机器人组成
机器人控制柜
控制系统:
机器人计算机板:控制运动与输入/输出通讯;
存贮板:增加额外的内存;
主计算机板:,含8M 内存,控制整个系统;
通讯板:用于网络或现场总线通讯;
驱动系统:
DC link:将三相交流电转换为三相直流电。
Drive module:每个单元控制2-3根转轴的转距。
电源系统:
其他主要部件:锂电池、系统安全面板单元、输入/输出单元
机器人组成
系统软件(RobotWare)
RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option,
ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。
机器人组成
马达上电按钮( 带显示灯) :显示灯常亮,机器人已上电,待命状态;显示灯闪烁( 1 H z ) , 机器人未上电显示灯闪烁。显示灯急促闪烁( 4 H z ) , 机器人未同步
 
手动自动切换按钮
机器人急停按钮
数显屏幕:显示机械手马达上电, 刹车释放的总时间;为机器人维修与保养提供数据
机器人操作
机器人操作面板
Emergency stop button(E-Stop):
急停开关 Enabling device: 使能器
Joystick:操纵杆
Display:显示屏
机器人操作
机器人试教器