最新CAN总线的使用.doc

1
CAN总线的使用
1、硬件连接方式
硬件电路如下列图所示：
图中，D1〔IL712〕是磁隔离器件，其作用为了使各下井仪之间实现电气隔离。各下井仪需要为D1提供两组＋5V时存放器 一般将CCE位置0
DAR 禁止自动重发功能 使用中将该位置1
CANIF CAN中断标志
EIE 错误中断使能
SIE 状态中断使能
IE CAN中断使能
Init 初始化时将该位置1，正常工作时将该位置0
2 CAN状态存放器〔索引地址＝0x01〕
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
res
res
res
res
res
res
res
Res
BOff
EWarn
EPass
RxOK
TxOK
LEC
r
r
r
r
r
r
r
R
r
r
r
rw
rw
rw
该存放器反映CAN控制器的状态。
BOff 处于离线状态〔＝1〕
EWarn 警告状态〔＝1说明错误计数器中至少有一个到达错误警告的极限值〕
EPass 处于被动错误状态
RxOK 自上次这位被清0后，又成功地收到一条消息
TxOK 自上次这位被清0后，又成功地发送一条消息
LEC CAN总线上最后一次错误的类型
3 CAN错误计数器〔索引地址＝0x02〕
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
RP
REC6－0
TEC7－0
r
R
r
RP 接收被动错误到达CAN协议规定的被动错误水平〔＝1〕
REC6－0 接收错误计数器，记录接收错误的次数
TEC7－0 发送错误计数器，记录发送错误的次数
4 CAN位定时存放器〔索引地址＝0x03〕
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
res
Tseg2
Tseg1
SJW
BRP
5
r
rw
rw
rw
rw
该存放器的设置与CAN总线通讯的波特率有关，各下井仪需统一设定，各位含义可参看CAN控制器用户手册。
5 CAN测试存放器〔索引地址＝0x04〕
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
res
res
res
res
res
res
res
Res
Rx
Tx1
Tx0
Lback
Silent
Basic
res
res
r
r
r
r
r
r
r
R
r
rw
rw
rw
rw
rw
r
r
该存放器只有在CAN控制存放器中的Test位＝1时才有效，用于测试CAN总线的通讯功能，在正常工作时不使用。
6 CAN位定时扩展存放器〔索引地址＝0x06〕
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
res
res
res
res
res
res
res
res
res
res
res
res
BRPE
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
rw
该存放器的设置与CAN总线通讯的波特率有关，各下井仪需统一设定，各位含义可参看CAN控制器用户手册。
.2 消息对象接口存放器
CAN控制器中有一块消息RAM，可以存储32条消息对象，每条消息对象中包含8字节有用数据及其它协议相关控制信息。CPU访问消息RAM中任何一条消息对象都必须通过消息对象接口存放器完成。
CAN控制器中共有两套消息对象接口存放器IF1和IF2。IF1和IF2除了在测试模式下的用法有所不同外，在正常工作时用法相同。可以将一套用于将数据写入消息RAM，另一套用于从消息RAM中读取数据。
在此，只介绍IF1存放器组的用法。
1 IF1命令请求存放器〔索引地址＝0x08〕
Message Number为消息对象的编号，有效值为0x01～0x20，分别对应32个消息对象，用于设定要访问的消息对象的编号。
CPU向命令请求存放器中写入消息编号后，消息就在IF1存放器组与消息RAM之间开始传送。随着写操作，Busy位自动置1，传送过程完成后，Busy自动清0。
因此，必须在完成IF1存放器组中其它存放器的设置后，再向IF1命