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CAN文档
最近在搞stm32试验板的can现场总线试验，之前只是搞过STC51的串口通信，相比之下，觉察can总线都挺简单的。开头时，知道自己是新手，只知道can总线跟串行通信，485通信，I2C通信一样都是用来传输数据通信的，在该模式下，bxCAN的时钟停顿了，但软件仍旧可以访问邮箱存放器。
*当bxCAN处于睡眠模式，软件想通过对CAN_MCR存放器的INRQ位置1，来进入初始化式，那么软件必需同时对SLEEP位清0才行
*有2种方式可以唤醒（退出睡眠模式）bxCAN：通过软件对SLEEP位清0，或硬
件检测CAN总线的活动。
工作流程
那么毕竟can是怎样发送报文的呢？
发送报文的流程为：
应用程序选择1个空发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据；
然后对CAN_TIxR存放器的TXRQ位置1，来恳求发送。TXRQ位置1后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱存放器就不再有写的权限。TXRQ位置1后，邮箱立刻进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱，参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状态就变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就立刻被发送（进入发送状态）。一旦邮箱中的报文被胜利发送后，它立刻变为空邮箱；硬件相应地对CAN_TSR存放器的RQCP和TXOK位置1，来说明一次胜利发送。


假如发送失败，由于仲裁引起的就对CAN_TSR存放器的ALST位置1，由于发送错误引起的
就对TERR位置1。
原来发送的优先级可以由标识符和发送恳求次序打算： 由标识符打算
当有超过1个发送邮箱在挂号时，发送挨次由邮箱中报文的标识符打算。依据CAN协议，标识符数值最低的报文具有最高的优先级。假如标识符的值相等，那么邮箱号小的报文先被发送。
由发送恳求次序打算
通过对CAN_MCR存放器的TXFP位置1，可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下，发送的优先级由发送恳求次序打算。 该模式对分段发送很有用。
时间触发通信模式
在该模式下，CAN硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生时间戳，分别存储在
CAN_RDTxR/CAN_TDTxR存放器中。内部定时器在接收和发送的帧起始位的采样点位置被采样，并生成时间戳（标有时间的数据）。
接着又是怎样接收报文的呢? 接收治理
接收到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来治理，从而节约了CPU


的处理负荷，简化了软件并保证了数据的全都性。应用程序只能通过读取