机械臂计算说明书.docx

该【机械臂计算说明书 】是由【niupai11】上传分享，文档一共【3】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【机械臂计算说明书 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。一、 我步进电机选型:
0、定义:
负载简化:(1)、摆动相负载:将全部负载折合成作用于手指尖部的
M=
(2)、转动相:两个转动相负载(小臂、手腕转动)折合
成J=*m2
名词定义:
肩前摆SSf
肩侧摆Ss
s
肩转动Sr
肘摆动Es
腕摆动Ws
腕转动Wr
1、摆动相计算:
腕关节 肘关节 肩关节
J S
J S
Ll=150
L2=2OO
L3-250
F=25N
图1-1如图1-1,腕摆动Ws负载力矩:
M1=FxL1==
腕关节
肘关节
L2=200
13=250
Ll=150
F=25NGml=10N
肩关节
o
图1-2
如图1-2,肘摆动Es负载力矩:
M2=Fx(L1+L2)+Gm1xL2=+2=
Gml为腕关节两个电机质量和
腕关节
肘关节
厂\
.)
肩关节
o
L2=200
Ll=150
F二25N Gml=10N
▼
Gm2=3ON
图1-3
如图1-3,:
F s
M3=Fx(L1+L2+L3)+Gm1x(L2+L3)+Gm2xL3=15++=27Nm
Gm2为肘关节电机与肩转Sr电机的和
2、转动相计算
腕转动Wr负载力矩
肩转动Sr负载力矩
以上两个转动相,由于转动惯量小,角加速度也很小,因此负载力矩非常小,但是需要承受给电机的轴向力,所以防止电机损坏必须加减速器,承受轴向力。减速器的速比通过步进电机的最小工作转速确定。
#2、速度设定:
Ss”40°/s
Ss:40°/s
s
Sr:40°/s
Es:30°/s
Ws:20°/s
Wr:90°/s
统计表格
电机位置
扭矩
转速
减速器
肩前摆SSf
25Nm
40°/s
l/9r/s
内置减速器+同步带减速
肩侧摆Ss
S
25Nm
40°/s
l/9r/s
蜗轮蜗杆
肩转动Sr
很 小
(10Nm)
40°/s
1/9r/s
内置减速器
肘摆动Es
10Nm
30°/s
1/12r/s
外置减速器
腕摆动Ws

20°/s
1/18r/s
内置
腕转动Wr
很 小
(3・75Nm
)
90°/s
1/4r/s
内置
黑体字的值可以依据情况减小,转速为最低转速,应该考虑满足启动
所有电机根据要求使用内置编码器。
二、电机选择与购买