调整方法培训
其实伺服电机我们所说的基本调节就是要确定下
面几个方面的问题:
控制方式(一共有三种)
●位置控制
●速度控制
●转矩控制
参数号
参考值
备注
0
控制方式选择,固定为“0”
用户指定
电机旋转方向,0或1
用户指定
脉冲方式,具体由电气工程师选
择
用户指定
在反馈的时候设定
用户指定
脉冲当量
第一增益
第二增益
刚性大
刚性小
↑
↓
↑
↓
↓
↑
↓
↑
↑
↓
——
——
——
——
↑
↓
。
参数号
参考值
备注
1
控制方式选择,固定为“1”
用户指定
电压增益,单位(R/V)
用户指定
电机旋转方向取反
用户指定
零漂
用户指定
反馈脉冲数
第一增益
第二增益
刚性大
刚性小
备注
无效
无效
↑
↓
↓
↑
↓
↑
无效
无效
——
——
——
——
↑
↓
参数号
参考值
备注
2
控制方式选择,固定为“2”
用户指定
转矩指令选择
用户指定
转矩指令增益,单位
(×%)
用户指定
电机旋转逻辑取反,
用户指定
反馈脉冲数
用户设置
转矩模式速度限制
第一增益
第二增益
刚性大
刚性小
备注
无效
无效
↑
↓
↓
↑
↓
↑
无效
无效
——
——
——
——
↑
↓
4、伺服刚性的基本调节
伺服电机的刚性,实际是伺服系统的增益大小
但是可以从下面两方面来理解:
方法
实现方式
选型软件计算
这种方法,根据系统物理结构进行计算,但是往往不可
靠。所以这种方式很少用。
实时调节
≠0,,通过上位控制系统给出指令,让电机以实际工况来回运动,直到电机轴震动或响声
注意:1、有一定的加减速度。2、有一定的行程
自动增益调节
At-no_,通过改变刚性等级,直到电机轴震动或响声
伺服电机刚性,首先需要确定的第一个参数是:
通过这个方式还不能满足要求的,就要使用Panaterm软件进行调节
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