伺服电机讲解.ppt

伺服电动机
定义
伺服电动机也称为执行电动机,在控制系统中用作执行元件,将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度,以驱动控制对象。
可分为两类:
直流伺服电动机
交流伺服电动机
其最大的特点:
有控制电压时转子立即旋转,无控制电压时转子立即停转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的。
松下交流伺服电机及驱动器
安川交流伺服电机及驱动器
结构
定子
转子
编码器
转子
定子
壳体
设电机的负载阻转矩为TL,,电机在特性点A运行,转速为na,这时电机产生的转矩与负载阻转矩相平衡。,电机产生的转矩就随之增加C,由于电机的转子及其负载存在着惯性,转速不能瞬时改变,因此电机就要瞬时地在特性点C运行,这时电机产生的转矩大于负载阻转矩,电机就加速,一直增加到nb,电机就在B点运行。
结论:改变控制电压的大小,就
可以实现转速的控制
机械特性
伺服电动机的机械特性
A
B
C
主要功能:
(1)根据给定信号,输出与此成正比的控制电压UC;
(2)接收编码器的速度和位置信号;
(3)I/O信号接口
驱动器
数码显示窗口
参数设置键
计算机RS232口
I/O信号接口
编码器信号接口
电机电源输入输出接线端子
驱动器
外部组成
系统结构
图 2-2 交流伺服电机系统接线示意图
连接AC220V
I/O板
交流伺服电机驱动器
U
V
W
型号
ST系列交流伺服电机型号编号说明
110 ST -M 050 30 L F B Z
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1:表示电机外径,单位:mm
2:表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机
3:表示电机安装的反馈元件;M—光电编码器,
4 :表示电机零速转矩,其值为三位数×,单位:N·m
5:表示电机额定转速,其值为二位数×100,单位:r/min
6:表示电机适配的驱动器工作电压;L—AC220V,
H—AC380V。
7 :表示反馈元件的规格,F—复合式增量光电编码器,
8:表示电机类型,B—基本型
9:表示电机安装了失电制动器
种类的选择
选型
一般自动控制应用场合应尽可能选用交流伺服电机。调速和控制精度很高的场合选用直流伺服电机或其他专用的控制电机,如直线电机等。
结构型式的选择
根据工作方式和工作环境的条件选择不同的结构型式,如频繁启停的场合选用空心杯转子结构的伺服电机;如速度要求较平衡的场合选用大惯量伺服电机