自控-邱瑞昌ch32006本章主要内容
动态性能分析
一阶系统
二阶系统
高阶系统
系统的动态性能指标
闭环主导极点的概念
重点:性能指标和
系统结构参数之间的关系
稳定性分析
稳定性的定义
稳定性的代数判别方法
(劳斯判据)
重点:稳定性和
模型的结构参数关系
稳态误差分析
稳态误差的定义
稳态误差的来源
稳态误差的计算
重点:误差和结构的关系
减小稳态误差的措施
单位阶跃信号
单位速度信号
单位加速度信号
单位脉冲信号
正弦信号
典型时间响应及响应之间的关系
典型响应
已知
有
而
典型响应间的关系
强调:适应于线性系统
h(t)
t
时间tr
上升
峰值时间tp
A
B
超调量σ% =
A
B
100%
动态性能指标定义1
h(t)
t
调节时间ts
h(t)
t
时间tr
上升
峰值时间tp
A
B
超调量σ% =
A
B
100%
调节时间ts
表征快速性
表征平稳性
动态性能
表征稳态精度
常用
表征系统
I 控制系统的快速性分析
一阶系统过渡过程分析
时域上
闭环传递函数
结构框图
开环传函
单位阶跃响应表达式
T=1
T=2
结论
一阶系统
超调量为零
过渡过程时间为
即
平稳性
快速性
动态性能
5%
2%
稳定性
系统稳定
精度,稳态误差
输出跟得上输入
结论:
惯性一阶系统
只和
T有关。
,问系统的反馈系数应取多少?
结论:
改变系统的结构参数
可以改变系统的输入输出特性
改变系统的结构参数可以调整系统到希望的动态特性上
问题:
一阶系统跟随速度输入有常值的稳态误差
时间常数
阻尼系数
闭环传函为
结构框图
开环传函为
闭环零极点分布
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