设计内容
1、前言
2、油茶采摘机械手的原理图
3、油茶采摘机械手的设计与选型
4、油茶采摘机械手的PLC程序控制系统
江西农业大学工学院
1、前言
采用人工油茶采摘,消耗的人力、时间比较大,采摘效率低,并且某些油茶难以采摘或采摘不到,对人体安全具有一定的威胁。采用油茶采摘机械手,可通过智能移动平台,通过摄像头、传感器捕捉油茶,可实现持续的、高效率的、安全的作业。
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、总装图
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、油茶采摘机械手的原理图
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3、油茶采摘机械手的设计与选型
、电动机的选型
、旋转减速装置
、气压缸升降、摆臂装置
、手抓装置
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、电动机的选型 1、90SL55型伺服电动机 输出功率25W 空载转速2700r/min 2、70BF1-3型反应式步进电动机 º 额定负载起动频率1000步/s 3、36SL5E2型伺服电动机 输出功率1W 空载转速2700r/min
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、旋转减速装置
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、气压缸升降装置
1、选用QGA-50型气缸
选取气缸行程为374mm
2、采用双列梯形槽导轨
实现升降滑动运动
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、气压缸摆臂装置
1、选用QGA-50型气压缸
选取气缸行程为128mm
2、根据两气缸轴心距108mm
采用菱形四杆机构实现
摆臂沿水平线上下摆动30º
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、手抓装置
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