ABB机器人基础培训.doc

目 录
1
培
训
手
册
介
绍
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2
系
统
安
全
与
环
境
保
护
--------------------------------------------3
3
机
器
人
综
述
---------------------------------------------5
4
机
器
人
示
教
--------------------------------------------12
5
机
器
人
启
动
--------------------------------------------25
6
自
动
生
产
--------------------------------------------27
7
编
程
与
测
试
--------------------------------------------32
8
输
入
输
出
信
号
--------------------------------------------50
9
系
统
备
份
与
冷
启
动
--------------------------------------------52
10
文
件
管
理
--------------------------------------------54
v 在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。上海
A B B 工程有限公司不对此承担责任。
v 对文件中可能出现的错误, 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任。
v 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分
或
对
者
此
严
承
重
担
性
责
错
任
误
。
,
上
海
A B B 工程有限公司无论如何不
v 没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部
分
不
得
拷
印
或
复
制
,
并
且
其
中内容也不能转于第三方和
用
作
非
法
目
的
。
否
则
将
追
究
其法律责任。
v
文
件
中
如
有
不
详
尽
处
,
参
阅
<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<<
RAPID Reference Manual >>。
上海 A B B 工程有限公司
ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.
第 一 章 培 训 手 册 介 绍
• 本
行
手
。
册
主
要
介
绍
了
A B B 机器人的基本操作与运
• 为
了
理
解
本
手
册
内
容, 不要求具有任何机器人现
场
操
作
经
验
。
• 本
手
册
共
分
为
十
章
, 各章节分别描述一个特别的
工
作
任
务
和
实
现
的
方法。
• 各
章
节
之
间
有
一
定
联系。因此应该按他们在书中
的
顺
序
阅
读
。
• 借助本手册学习操作机器人是我们的目的, 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的
基本的操作。
• 本手册依照机器人标准的安装编写, 实际操作根据系统的配置会有差异。
• 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种
方法, 如果你是经验丰富的用户, 可能会有其他的方法。
• 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人
手册( 英语版) 。《使用指南 U s e r ’ s G u i d e 》与
《产品手册 P r o d u c t M a n u a l 》。
第 二 章 系 统 安 全 及 环 境 保 护
系统安全:
由于机器人系统复杂而且危险性大, 在练习期间, 对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
以下的安全守则必须遵守:
• 万一发生火灾, 请使用二氧化碳灭火器。
• 急停开关( E - S t o p ) 不允许被短接。
• 机器人处于自动模式时, 任何人员都不允许进入其运动所及的区域。
• 在任何情况下, 不要使用机器人原始启动盘, 用复制盘。
• 机器人停机时, 夹具上不应置物, 必须空机。
• 机器人在发生意外或运行不正常等情况下, 均可使用 E - S t o p