智能网络程控机器人.pptx

前言
智能网络程控机器人,计划以梯度的形式不断开发完善。
今年与去年相比以下不同
1)通讯方面
2)成本方面
3)功能方面
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去年系统实物图
1)图像识别传器
2)保护用传感器
3)CPLDPCB件
及接口集成箱
4)计算机主机
5)机器人自我防
护传感器
6)电机驱动单元
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系统实物图
1)保护传感器
2)跟踪传感器
3)机械臂
4)主控系统
5)无线数传模块
6)减速电机
7)电机驱动模块
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机器人表演
1)跟踪实况录象
2)寻迹实况录象
3)排障实况录象
4)后台实况录象
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系统概述
智能网络程控机器人采用无线数传模块,实现后端VB界面对前端机器人的远程控制;通过无线传输模块,实现前端图象回传,操作人员可以远程监视移动中机器人的周围环境,从而判断前端是否存在需要处理的异常情况;通过CPLD实现机器人根据具体周边环境选择执行跟踪、走地图、寻迹、排障功能。
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系统结构图
跟踪传感器
寻迹传感器
保护传感器
信号处理电路1
信号处理电路2
信号处理电路3
CPLD
中央控制器
左轮电机
右轮电机
电机驱动
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单片机
串口
电路
无线数传
模块
AVR
单片机
驱动
电路
机械臂
前端图象采集
图象传输模块
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机器人主控系统
3
4
5
6
1:跟踪传感器信号处理电路
2:寻迹传感器信号处理电路
3:CPLD
4:51单片机完成协议转换
5:AVR单片机完成机械臂的控制
6:无线模块命令字
2
1
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机器人机械结构
采用菱形车架结构,驱动轮
在中间。前轮和后轮为辅助
轮肩负支撑的功能。前轮和
后轮由一个杠杆连接可以自
动调整高度,从而,提高车
体的灵活性,适应不同的工
作环境。中间两个轮为驱动轮肩负驱动与转向的功能,完成车体的所有动作。
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机器人电机驱动
本系统采用减速电机。
减速电机电路由三级构成:第一级为74门、第二级为光藕,第三级为PWM模块及继电器。
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机器人跟踪功能实现
跟踪原理:根据传感器漫反射原理,检测移动物体的运动方向,从而CPLD作出相应的控制命令,控制电机的转动方向和速度。
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