智能网络程控机器人.ppt

智能网络程控机器人
指导老师：
裴 东 王全州
作 者：
吉 瑞 赵俊伟
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精选课件
前 言
智能网络程控机器人，计划以梯度的形式 不断开发完善。
今年与去年相比以下不同
1）通讯方面
2）成本方面
3）功能方面
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精选课件
去年系统实物图
1）图像识别传器
2）保护用传感器
3）CPLDPCB件
及接口集成箱
4）计算机主机
5）机器人自我防
护传感器
6）电机驱动单元
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精选课件
系统实物图
1）保护传感器
2）跟踪传感器
3）机械臂
4）主控系统
5）无线数传模块
6）减速电机
7）电机驱动模块
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精选课件
机器人表演
1）跟踪实况录象
2）寻迹实况录象
3）排障实况录象
4）后台实况录象
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精选课件
系统概述
智能网络程控机器人采用无线数传模块，实现后端VB界面对前端机器人的远程控制；通过无线传输模块，实现前端图象回传，操作人员可以远程监视移动中机器人的周围环境，从而判断前端是否存在需要处理的异常情况；通过CPLD实现机器人根据具体周边环境选择执行跟踪、走地图、寻迹、排障功能。
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精选课件
系统结构图
跟踪传感器
寻迹传感器
保护传感器
信号处理电路1
信号处理电路2
信号处理电路3
CPLD
中央控制器
左轮电机
右轮电机
电机驱动
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单片机
串口
电路
无线数传
模块
AVR
单片机
驱动
电路
机械臂
前端图象采集
图象传输模块
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精选课件
机器人主控系统
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4
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1：跟踪传感器信号处理电路
2：寻迹传感器信号处理电路
3：CPLD
4：51单片机完成协议转换
5：AVR单片机完成机械臂的控制
6：无线模块命令字
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精选课件
机器人机械结构
采用菱形车架结构，驱动轮
在中间。前轮和后轮为辅助
轮肩负支撑的功能。前轮和
后轮由一个杠杆连接可以自
动调整高度，从而，提高车
体的灵活性，适应不同的工
作环境。中间两个轮为驱动轮肩负驱动与转向的功能，完成车体的所有动作。
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精选课件
机器人电机驱动
本系统采用减速电机。
减速电机电路由三级构成：第一级为74门、第二级为光藕，第三级为PWM模块及继电器。
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精选课件