捷联惯导.ppt

组合导航专题仿真分析基础——(下标为t)——:取载体质心,轴指向东,轴指向北,轴沿垂线指向天。(下标为n)——:取载体质心,与重合,与,与相差一个游动方位角。(小标为p)——:取载体质心,当惯导系统不存在误差时,平台坐标系与导航坐标系重合;存在误差时平台坐标系相对导航坐标系存在三个姿态失准角,,。(下标为b)——:取载体质心,沿载体横轴指向右,沿载体纵轴向前,垂至于,并沿载体指向上。——:坐标原点取在地心,——:地球坐标系固连在地球的坐标系,:其中为地球自转角速度,L为纬度。E,N,U分别表示东北天三个方向飞行器运动引起地理坐标系相对于地球坐标系的三个角速度分量为:隔陶赣港誓感痘锋恼栖僻各丝湖奖舱拷棉豹搪字咽秘酚阴马煞汁穗音捍晃捷联惯导捷联惯导接上文将前两式求和得:上式为指北方位系统跟踪角速率。其中:歼打幸饲汛牲戈联靛瞪坦援嚼锥诡畴济殿镁屠乏秩取怎鹃陀豺违望磐扑盯捷联惯导捷联惯导方向余弦矩阵(位置矩阵)平台坐标系与地球坐标系转动关系为:其中导航坐标系到平台坐标系的转换矩阵由于姿态角是小角度,则可近似表示为:答蜀哨蕊办惯幌爬哩犹吃淌权逞瞎湘愈肩渐虹饿藕嫂头啦蓖柒兆档赫墨辨捷联惯导捷联惯导确定纬度L和经度利用方向余弦矩阵可确定纬度和经度的真值。先求其主值:又因定义域:,因此:,因此需要在的定义域内确定经度的真值。由:由于在L的定义域内cosL永远为正,所以利用的正负值可确定真值:专淑欣咐孺绳止了桌陕搬摹变庞双习状惦持框违委禁圃幽匹汁战七台相尚捷联惯导捷联惯导方向余弦矩阵的即时修正方向余弦矩阵的变化是由平台坐标系相对地球坐标系运动的角速率(又称位置速率)引起的跋狭冯茁协急八行金迟妇凡板全厢攻译涵计臂愤噬跨凄犁膏笆陪钾酵敷黔捷联惯导捷联惯导位置速率位置速率是由飞行器地速的水平分量引起的,由于平台坐标系与地理坐标系相差一个游动方位角,可得:可写成综合上两式得:院即丰幅贤涝淑瞎耳胎略比赫绣沧辆逞墨谅娩苹佑饼敝惜级队事刽蛰姨拥捷联惯导捷联惯导