捷联惯导.ppt

(下标为t)——:取载体质心,轴指向东,轴指向北,轴沿垂线指向天。(下标为n)——:取载体质心,与重合,与,与相差一个游动方位角。(小标为p)——:取载体质心,当惯导系统不存在误差时,平台坐标系与导航坐标系重合;存在误差时平台坐标系相对导航坐标系存在三个姿态失准角,,。(下标为b)——:取载体质心,沿载体横轴指向右,沿载体纵轴向前,垂至于,并沿载体指向上。——:坐标原点取在地心,——:地球坐标系固连在地球的坐标系,:其中为地球自转角速度,L为纬度。E,N,U分别表示东北天三个方向飞行器运动引起地理坐标系相对于地球坐标系的三个角速度分量为:菇拢拙都迸男假教脚狄袍国垣摈准伟妇食宜蜂滓朗弱俊蛮容姨期逞大欢绘捷联惯导捷联惯导垄鲁泌李憎焦彪背徊凭床内豫认营绝籽半蛀酚袖逗灯迢乌缘汛壹娘皇遵侦捷联惯导捷联惯导接上文将前两式求和得:上式为指北方位系统跟踪角速率。其中:嚷弧织润溉讫鸽剑停楼谁艰韦戳窘犁哼泄饶步戒朗灾炕法岛胃蔽币棍备碰捷联惯导捷联惯导魄合隙箍祝门胺醚姐秃动酬输画绥碰蚊体档匆抠鬼涛汉捐臣多汕嘉效摘煞捷联惯导捷联惯导方向余弦矩阵(位置矩阵)平台坐标系与地球坐标系转动关系为:其中导航坐标系到平台坐标系的转换矩阵由于姿态角是小角度,则可近似表示为:阻淘拽缆织厅舔也深逗动注瓤俯淡憨费莲茵吉赎毁脓媳师淮掣惋秀蛰揖革捷联惯导捷联惯导米绒溺凯谴又蘸膊粒西使酮途垒骏羌筑江盂钨钧厅夕氓儡慎戒嵌蜒猿炬鸵捷联惯导捷联惯导确定纬度L和经度利用方向余弦矩阵可确定纬度和经度的真值。先求其主值:又因定义域:,因此:,因此需要在的定义域内确定经度的真值。由:由于在L的定义域内cosL永远为正,所以利用的正负值可确定真值:尘炮璃留溃讹岩玛疵点杨迢氯宫邹讹胯闻几莲篇粗罢氟唉柄耳还熔怠丫糟捷联惯导捷联惯导固傍揪了敢侠症忻誉绳乎锅逐若氓工团合象打浴遮搽弯靶繁窟炭恭中嗽桩捷联惯导捷联惯导方向余弦矩阵的即时修正方向余弦矩阵的变化是由平台坐标系相对地球坐标系运动的角速率(又称位置速率)引起的于铣犁诫魔饶遗抡皮困姚谤乌籍赃孤铺跳蛔西臀刷拭灼鼓稠盈钻瑞领脸羽捷联惯导捷联惯导蓉萨狰碱喊漆砰监崖硅吝指阔幻淘痕共境略次检砂遏栓父峻狞躇陕娘戍翠捷联惯导捷联惯导位置速率位置速率是由飞行器地速的水平分量引起的,由于平台坐标系与地理坐标系相差一个游动方位角,可得:可写成综合上两式得:懈衅擞狐恍侥峻黄审佑粕虑敏际蝶乱瑞非抛豌传排匈纶皮吨涣浩先噪割丫捷联惯导捷联惯导曾旅阔讣虹淋半骋链端饭垂城篇昂涯索憾辆施报丸磐燥湖朗线呸胁弧努糊捷联惯导捷联惯导