plc机械手实验报告hxj.docx机械手实训报告目录一、 控制电路设计 11、 窗口比较器电路 12、 总控制电路 1二、 软件系统设计 11、 系统设计流程图 22、 软件设计(梯形图) 2三、PLC硬件电路连接图四、机械手的电气控制原理图及三维模型五、实训的心得体会 10一、控制电路设计1、窗口比较器电路(a)电路双限比较器及其电広传输特性⑹电压彼输特性图1窗口比较器电路原理:当输入电压uI>URH时,uI>URL,所以集成运放A1的输出uOl=+UOM,A2的输出uO2二UOM。使得二极管D1导通D2截止,电流通路如图所标注,稳压管DZ工作在稳压状态,输出电压uO=+UZ。2、总控制电路二、软件系统设计1、系统设计流程图2、软件设计(梯形图)xoS11S11<RX1-RX2HI (S2SS116T卜SIX1 Y110T (sY1(RS2X324X1S3X434HWfYOSX4YORX5S4X5能T <Y4SX5Y4RX6S5<sS5X6 Y4灵T <SX6 Y6HH (RX1 S6if (sS6X3 Y376HhnPF (sX3 Y3MH (RX6 S7 (sS7X490T卄YOSX4YO<RS0X7X7HlS9X2氏T卄X2S8S>Y5Y5<R>X6Y4R>S10T卜S3<R>
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