第10次课.ppt

《自动控制理论》西华大学电气信息学院王军******@、系统稳态误差。(2)、给定输入作用下的稳态误差(1)、系统的分类(系统类型)(3)、(或元件),特别是反馈回路中元件的参数具有一定的精度和恒定性,必要时需采用误差补偿措施。五、,以提高系统对给定输入的跟踪能力;增大扰动作用前系统前向通道的增益,以降低扰动稳态误差。,使系统型号提高,可以消除不同输入信号时的稳态误差。但是,积分环节数目增加会降低系统的稳定性,并影响到其它暂态性能指标。(复合控制),31)按给定补偿的复合控制,则E(s)=0第四节控制系统的稳态误差若—给定作用实现完全不变性的条件42)按扰动补偿的复合控制若,则E(s)=0—扰动作用实现完全不变性的条件G1(s)的分母阶次高于分子,Gn(s)的分母阶次低于分子,物理实现困难第四节控制系统的稳态误差当令R(s)=0时,,来分析控制系统的稳定性、暂态性能和稳态性能。对稳定系统,在工程上常用单位阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标来评价控制系统性能的优劣。,故常利用传递函数进行时域分析。例如由闭环传递函数的极点决定系统的稳定性。由阻尼比确定超调量以及由于开环传递函数中积分环节的个数和放大系数确定稳态误差等等。此时无须直接求解微分方程,使系统分析工作大为简化。,在时域分析中占有重要位置。应牢牢掌握系统性能和系统特征参数间的关系。对一、二阶系统理论分析的结果,常是分析高阶系统的基础。。线性系统的稳定性是系统的一种固有特性,完全由系统的结构和参数所决定。判别稳定性的代数方法是劳斯—古尔维茨代数稳定性判据。稳定性判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况,而不能确定根的具体数值。,它标志着系统最终可能达到的精度。稳态误差既和系统的结构、参数有关,又和外作用的形式及大小有关。系统类型和误差系数既是恒量稳态误差的一种标志,同时也是计算稳态误差的简便方法。系统型号越高,误差系数越大,系统稳态误差越小。稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法,除了在系统中设置校正装置外,还可用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。本章小结8第四章根轨迹法1根轨迹的基本概念5线性系统的根轨迹分析法2根轨迹的幅相条件4广义根轨迹3绘制根轨迹的规则9系统动态响应的基本特征是由闭环极点(即闭环特征方程的根)在s平面上的位置决定的。根轨迹法的基本思想是:在已知开环传递函数零、极点分布基础上,通过图解法研究系统某一个或多个参数变化时,对控制系统闭环极点分布的影响。一、根轨迹的定义根轨迹图是闭环系统特征方程的根(即闭环极点)随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹。第一节根轨迹的基本概念10