仿真机器人足球比赛中的射门策略.doc

仿真机器人足球比赛中的射门策略.doc:..文章编号:1674-2869(2012)10-0062-04仿真机器人足球比赛中的射门策略张彦铃叫王朝売】・2,闵锋1,2,李迅】,2(,湖北武汉430074;2•智能机器人湖北省重点实验室,湖北武汉430074)摘要:针对机器人足球传统射门策略存在射门成功率不奇的情形,对FIRA机器人足球五对五仿真平台(SimuroSot5vs5〉中实体的运动规律进行了分析,•然后根据这些运动模申,实时地对机器人和球的速度及位置进行分析预测,寻找对方守门员的死角•,预测法射门策略与多人协作射门策略、死角法射门策略、基于艾米特插值(Hermile〉曲线射门策略相比•:仿真平台;运动模型;射门策略‘机器人足球中图分类号: 文献标识码:A doi:.1674-,它融合『实时视觉系统、机器人控制、无线通讯、多机器人控制等多个领域的技术⑴•一场完整的机器人足球比赛是由若干基本动作组合完成的,其中最重要的就是射门动作⑵•、准确地并且动作连贯地完成射门动作就成为了进球的关键〔一化针对射门策略有不少的研究,韩学东等⑸在传统射门的基础上,引入了射门区的概念,合理的选择射门点,并优化射门机器人的运动路径,但是没有考虑其他机器人对射门的影响,容易导致被截球•柯文德时、马刚等厅提出了多人协作射门的方法,提高了射门的成功率,然而此方法对计算的精度和实时性要求很高•练家乐等⑻分析了机器人射门成功率的主要因素:kickjand属性,提高射门成功率,⑼、柳在鑫等:心分别提出了利用Hermite曲线和渐开线来优化射门路径,可以比较连贯的完成射门动作和避障•郝宗波等M提出了利用对方守门员防守死角的方法,[⑵提岀了抢点射门策略,对球的位置进行简单的预测•确保机器人能够踢到球•,研究机器人和小球的离散变速运动模型》一旧,在此基础上对它们的位置、速度等进行预测分析,寻找最佳射门区域,,同时建立机器人和球在场地上的运动学和动力学模型•仿真平台还是一个服务程序,它将实时处理决策系统发出来的决策命令,,因此假设机器人在射门之前进行直线运动•并且踢球时不加旋转角度,所以踢球之后小球也将进行直线运动,考虑到守门员一般都不会冲岀守门区去截球,,然后将测试数据导入MATLAB中,如图1所示的图形是在机器人左轮速和右轮速都为50下的测试数据,可以看出机器人在一定推力的作用下刚开始做加速运动