伺服电机系统.ppt

伺服电机系统主要内容?伺服电机基本介绍?交流伺服电机的结构特点及工作原理?交流伺服电机的控制电路?交流伺服电机的优点一、伺服电机?伺服电动机又叫执行电动机,或叫控制电动机。在自动控制系统中,伺服电动机是一个执行元件,它的作用是把信号(控制电压或相位)变换成机械位移,也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。?伺服电动机有直流和交流之分。二、交流伺服电机的结构特点和工作原理?结构特点: 1、由两个绕组所组成:激磁绕组(励磁绕组)和控制绕组,他们在空间相差。。9021jj?21kk?2、激磁绕组始终接在交流电压Uf上,控制绕组连接控制信号Uc上3、转子的结构形式有两种:笼型转子特点:转子细长、高电阻率。目的:为了减小转子的转动惯量,增加启动转矩对输入信号的快速反应和克服自转现象。空心杯型转子特点:非磁性材料(如铝)做成薄壁筒形,放在内、外定子之间。杯子底部固定于转轴上,杯臂薄而轻。目的:转动惯量小,动作快且灵敏。?工作原理:是有固定电压励磁的励磁绕组,是有伺服放大器供电的控制绕组,两相绕组在空间相差90°电角度。假定两绕组匝数相同,电流想等,相位差为90°,两对称绕组的电流以正弦曲线变化,如图。21jj?21kk?kjII?如图3,在处,控制电流最大,激磁电流为零,若电流表示流入, 表示流出,根据右手定则,确定N、S极。在处,激磁电流 ,最大,控制电流为零,同样可确定N、S极。1tt?kIjI???2tt?jIkINSNS从中不难得出以下结论:(1)当控制电流从正的最大值经过一个周期又回到最大值,即电流变化一个周期时,旋转磁场在空间转了一周。(2)磁场的旋转带动了转子的旋转。(3)由于电机转子旋转转速小于磁场的转速,因此转子切割磁力线,电机具有一定的力矩。三、交流伺服电机的控制电路机器人运动计算机程序(数字信号)电机转角位置电信号控制交流伺服电机D/A转化器模拟信号角度传感器