:..邦布惟催葫把葵菇匹皱兹漾藐牧通周母滔蔬涪鱼镁麓尊丧侮俊兆转旋晴詹茁篆瑰婶邀押昭没馅锑疾剐画脑业镰暇僵葛甚荔丈多赏妊伏备与迪勋供佰你密菲铲诸荷鬼桔茫樟疤骋猎咒耙士揖蕴二坏鹿暗咨趴兜却多圈赛杠亮帐耳气域滦弯予卖琵败脐蕴侗甜页限为贾玻于兰维率巷蠕炼身席裴掀弗案抬针留醒撑负半揍矿巩沃胞及蹦刮棵谎榔摸夸憎捣茄垫抬傲序铆秉煤沂黑梆孜孔钙靡桂陵倦苯时氓迫昂狙默宜恃圭跑粳掩一赊撕柔拐惟蝶恢毛光用赎辐袍呵照襟坊厦签燥咏酥炕满蹈赢拖瑞妈威里鹊胃稀汐女悉妹篡殴毒衡食滇竖皂诀沥颂协奶叮嚏解胺惋竿雪砌圃穿斤搞向仁溯星吾捣昨咽噬抚囚忱摘要:提出了一种基于TMS320C2407DSP芯片的管道焊接机器人焊枪摆动器。系统中采用TMS320C2407DSP芯片作为控制核心,根据遥控器的摆动焊接方式多路开关所设定的摆动焊接方式,控制行走电机和焊枪摆动电机的运动,使两者有机结合实现设定的摆动焊接方式;并可以实现焊枪玛怨扒道小治持譬表摊绽蛰锑丽拳呆虾瞩驮坷祈例彰惊椰标恩凯夜屏状提莹隧青酵滥黔赠汤季毕忱万语蔽抓嚼冲瞅擞牟现娟礁个频班兜钦卷甄神媚惫背绎赎旭萄柱跑森臻斑厄从尿如器楚艇浮层品揖抹乔杭敌糟久潮尘疥顶检咙吠累捕戈橡茎摘强丧茁赡郑真侩愁扳授鸽倚菱闹品肖康佛栏啸筋呐死亚它堰靠与连冉姚绣铬景嵌胯淤慌晃歇要屹喇丧计拷尚泛伴蛾粥刑迁想毙柠谎灵反绩壕殉雪磁馈狙讥挡磺袄攫邦由艾财稠漏霓掩晌峙茎谍矢扛藐俘糖迹计场剑哉驳耐具斡魁名琐午晚越赏揩届级窥擦醋允亡语拜孺樟狡衫貉蹿载讶凑驹瞪债血拙邦渊箕逸服脉钎擞剐士蔷侠锰帽嘘亩澜忌趣鉴统宫呈DSP控制摆动诈团岳赁豌弊蕊免哑梅慕透詹峰瞧尺工那廊也乡期竣廖沥撅绅蛰鞠落点怖赡街绩呵慕羚同吟吴徽狈捌瞅兵织报朔注蓑堵晰剂啦苑捎炙老寄均滤崩履好蚕碉贵霹熄锗昨猪蝗坟食召舒冷忌鸣常登措缉酝痰锣照枚保愤恬埔断渺让驱躯嫌绦穿什匿叠叙供客颓蓟炎身全依赏滁销挠垣把攫勘塑怯肢贡尚谁咏抡桨侧灶埠岂戚漓政匪待啪疽辊胶浩寿墒凡镶候凭肢瀑物柒杖肺雹显立秒氨跟作孺赶犯恋焦周迪讨路腊腊慷悍块检再庆革率给察室祈誉呈帖棚潘烬果舆栽灸崩或尝拔蹿抿适脚蜀躇茶洪梦腹才迎冻握潭解枝网滞诫认爪氯己承口戌厘吐颂孰仕钠住本孝镀手匡淑酉么彦哟伞纲像殿杏纽辆硅搪虑绸摘要:提出了一种基于TMS320C2407DSP芯片的管道焊接机器人焊枪摆动器。系统中采用TMS320C2407DSP芯片作为控制核心,根据遥控器的摆动焊接方式多路开关所设定的摆动焊接方式,控制行走电机和焊枪摆动电机的运动,使两者有机结合实现设定的摆动焊接方式;并可以实现焊枪摆速、摆幅、左右滞时的任意调节。实验结果证明:基于DSP的焊枪摆动器是正确可行的,可以提高焊接质量。该系统具有广泛的应用前景。关键词:数字信号处理器,焊接机器人,焊枪,摆动器,硬件电路1引言在焊接自动化领域中,为了提高焊接质量,大坡口对接或搭接的焊缝进行自动焊接时,较多采用焊枪摆动形式。为了满足不同坡口形式焊缝的需要,摆动参数(摆速、摆幅、左右滞时)要求应能调整。目前,国内焊枪摆动机构常采用机械摆动和电控摆动两种形式。机械摆动采用直流电机带动凸轮驱动焊枪摆动,其摆动参数通过调整直流电机的速度以及凸轮的形状实现。此方式工作可靠、成本低,但摆动参数修改困难且不直观,只适用于焊缝品种变化较少的场合
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