压铸机取件喷雾一机双臂机械手的开发.pdf

分类号学号M201270591 学校代码10487 密级硕士学位论文压铸机取件喷雾一机双臂机械手的开发学位申请人:朱鑫学科专业:机械工程指导教师:张海鸥教授答辩日期:2014年5月19日万方数据 A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements For the Degree of Master of Engineering The Development of Robot with Two Arms for Picking and Spraying forDie Casting Machine Candidate : Zhu Xin Major : MechanicalEngineering Supervisor : Prof. Zhang Haiou Huazhong University of Science &Technology Wuhan 430074,P. R. China May,2014 万方数据独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到,本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名: 日期: 年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□,在_____年解密后适用本授权书。不保密□。(请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年月日日期: 年月日本论文属于万方数据华中科技大学 I 摘要压铸就是在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型,开模后得到固体金属铸件的一种金属铸造工艺。随着科学技术和工业生产的进步,又从节能、节省原材料诸方面出发,压铸件的使用领域越来越广泛,压铸技术获得了极其迅速的发展。本文针对现有的压铸机铸件生产过程中出现的生产效率低、工人劳动强度大、不便于维修、生产成本高等问题,对压铸机铸件生产过程中的取件和喷雾两大工序进行自动化改造。本次改造选取了280T压铸机作为配套装置,研发一套取件喷雾一机双臂装置代替现有的压铸机取件机械手和喷雾机。在对多家压铸件生产企业的压铸件生产现场进行调研后,通过分析压铸件的生产流程,本文提出了自动化生产的改进生产流程,提出了对应的自动化生产设计方案。本双臂装置的机械部分按功能分为直线坐标式机器人系统、取件臂转台系统、手臂转向系统、取件手系统、喷雾器系统六部分。设备运行结果显示,本装置成功与压铸机模架信号交互并实现连续工作,取件和喷动作达到了第一阶段的设计要求。现装置可实现开模时间20秒以内,效率比市场现有的取件机械手和喷雾机提高50%。但是在装置的装配和试运行中,暴露出一些缺陷。工作的第二阶段将装置中存在的一些缺陷进行了结构优化,解决了原装置中存在的刚性、加工工艺性等问题。本装置采用模块化设计,在实际使用中方便更换和维修。同时通过各机械部分模组的更换,一机双臂装置适应现有的绝大部分型号的压铸机,并具备新产品适应性。综上所述,本装置具有很大的推广应用前景。关键词:压铸机一机双臂取件手喷雾器直线坐标式机器人万方数据华中科技大学 II Abstract Die casting isone ofmetal casting processwhich shots molten metal into the mold to molding under pressure. We can obtain solid metal casting after opening the mold. With the developmentof science and technology and industrial productionand the aspects of energy-saving,saving raw materials, the application fieldof die castingshas e more and more widely andthe development of die casting technology is extremely rapid. This article aimed at the