280T卧式压铸机取件喷雾一体化直角坐标机械手的开发.pdf

分 类 号 学号 M201470605
学校代码 10487 密级
硕 士 学 位 论 文
280T 卧式压铸机取件喷雾一体化
直角坐标机械手的开发
学位申请人： 李 进
学 科 专 业： 机械工程
指 导 教 师： 张海鸥 教授
答 辩 日 期： 2016 年 5 月 17 日
A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements
For the Degree of Master of Engineering
The Development of Cartesian coordinates robot for Picking
and Spraying for 280T Die Casting Machine
Candidate ： Li Jin
Major ： Mechanical Engineering
Supervisor ： Prof. Zhang Haiou
Huazhong University of Science & Technology
Wuhan 430074，
May, 2016
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作
及取得的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不
包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做
出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声
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日期： 年 月 日
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不保密□。
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学位论文作者签名： 指导教师签名：
日期： 年 月 日 日期： 年 月 日
华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文
摘 要
压铸机周边生产设备自动化和智能化水平的提高，是提高生产效率、降低劳动强
度、提升产品质量的关键因素。本文针对压铸工艺中的取件及喷雾两大部分进行智能
化设计。此次是为需求企业的 280T 卧式冷压室压铸机设计一套周边智能化生产设备
——280T 卧式冷压室压铸机取件喷雾一体化直角坐标机械手，以替代需求企业采用
的分离的取件和喷雾机器人等压铸机周边生产设备。
确定总设计要求，机器手本体要求具有七个自由度，选用位置精度较好的双臂直
角坐标型结构。根据机器手各轴的行程、运行速度以及位置精度等要求，设计了机器
手的传动机构、动力源、支撑部件、执行机构及系统的核心控制单元。对相关部件进
行了计算选型、校核，对所有关键部件 Creo 和 ANSYS Workbench 结构仿真优化，并
对机械手爪五连杆机构进行了 ADAMS 动力学仿真。
本机械手采用 PLC 闭环控