机械机构搭接.doc

机械机构搭接.doc该机构特点:我们小组设计的机器人腿部屈伸运动,主要实现小腿的弯曲和伸直两种运动形式。它包括2个移动副和2个转动副。下面介绍下运动副的相关概念。t 机构的结构分析二机构的组成名词术语:运动副——两个构件之间接触式的可动联接a)两个构件、b)直接接触、c)有相对运动运动副作用是限制构件间的相对运动,使相对运动自由度的数目减少,这种限制作用称为约束运动副元素一两构件直接接触的点、线、面部分机构的结构分析二机构的组成运动副分类(1)按运动副的接触方式分一高副、低副凡是以面接触的运动副称为低副,而以点或线相接触的运动副称为向副(2)按相对运动的范围分一平面运动副、空间运动副如果运动副元素间只能相互作平面平行运动,则称之为平面运动副,否则称为空间运动副(3)按运动副引入的约束数分将引入一个约束数的运动副称为I级副,引入两个约束数的运动副称为II级副,依此类推I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副(4)按运动副接触部分的几何形状分点接触高副线接触高副球面副球销副圆柱副螺旋副平面高副转动副移动副等机构的结构分析二机构的组成表2-1常用运动副的符号运动副I 运动卧符号 -名称 两运动构件构成的运动副I两构件之为固定时的运动副转动副二机构的组畛的结构分析运动链一两个以上的构件通过运动副联接而构成的相对可动的构件系统闭式链一运动链中的各构件构成首末封闭的系统在一般机构中,大多采用闭式链 •,开式链—运动链中的各构件未构成首末封 /闭的系统二机构的组彭构的结构分析平面闭式链空间闭式链闭式链二机构的组妙的结构分析平面开式链空间开式链开式链二机构的组普构的结构分析机构具有固定构件的运动链平面机构——构件相互作平面平行运动机架作为参考系的构件,如机床床身、车辆底盘、飞机机身等机构的结构分析二机构的组成机构具有固定构件的运动链机构的组成:机构=机架+原动件+从动件1个1个或几个若干机架——作为参考系的构件,如机床床身、车辆底盘、飞机机身等原(主)动件——按给定运动规律运动的构件从动件——其余可动构件设计内容:腿式运动的最主要的缺点包括动力和机