该机构特点: 我们小组设计的机器人腿部屈伸运动,主要实现小腿的弯曲和伸直两种运动形式。它包括 2 个移动副和 2 个转动副。下面介绍下运动副的相关概念。设计内容: 腿式运动的最主要的缺点包括动力和机械的复杂性。腿,可能包括几个自由度, 必须能够支撑机器人部分总重量,而且在许多机器人中,腿必须能够抬高和放低机器人。另外, 如果腿有足够数目的自由度, 在许多不同的方向给予力, 机器人就能实现高度的机动性。首先确定最终需实现的机构动作是机器人腿部的屈伸运动。然后我们小组经讨论,将腿部整体的运动分成几部分构件的运动。因此,我们分成以下几部分进行设计搭接。 1. 主动源的运动形式: 考虑到实验室材料条件的限制, 我们小组通过齿轮的旋转运动,来带动从动件 1 的移动(存在一个前后的往复运动)。 2. 从动件的运动形式:. 从动件 4 的运动以滑块的直线运动实现, 并且连接从动件 3。通过从动件 2 连接 3和1 ,实现各个构件之间的约束。(加运动仿真图) 简图: 相关计算: 自由度的计算:式中: n ——机构中活动构件数; p1 ——运动副中低副的数目; p2 ——运动副中高副的数目。 M=3n- ( 2p1+p2 )
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