工业机器人概述.ppt

DIy工业机器人概述工业机器人介绍机器人基本结构机器人机械系统末端操作器机器人控制系统工业机器人应用程序设计简介工业机器人按50阳73,其定义为:位置可以固定或移动,能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用途、末端操作器的位置妥在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。"""aP工业机器人最早应用于汽车制造业,常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。可以代替人从事危险、有毒、低温和高热的恶劣环境中工作。工业机器人与数控加工中、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(C|MS),实现生产自动化Worldwideannualsupplyofindustrialrobots2003-2013610020032004200520062007200820092010201120122013Source:IFRStatisticalDepartmentAnnualsupplyofindustrialrobotslargestmarkets2009-2013JapanUnitedstates■:IFRStatsicalDepartment分类直角坐标机器人人工操纵机器人圆柱坐标机器人固定程序机器人球坐标机器人可编程序机器人关节坐标机器人重演式示教机器人气动串联式液压并联式电动机器人的系统构成控制部分互系统力系统机械部分机械机构系工业机器人由三大部分六个子系统组成。传感部分三大部分分别是机械部分、传感部分和控机器人一环境交互系统制部分。机器人的系统构成感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。对于一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统更有效。机器人的系统构成驱动系统概念:要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者把它们结合起来应用的综合系统可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮机械传动机构进行间接驱动。