机器人实训总结样本.doc

机器人实训总结学院:专业班级:姓名学号:指导老师:7月为期一周机器人实训转眼就过去了,个人认为这是我上大学以来参与最有意思一次课程设计了,在实训期间,同学们亲自动手组装机器人小车并经过修改调试程序使自己小车完成要求任务,将平时学习C语言和单片机知识利用到了实际操作中,极大地调动了我们学习主动性并提升了动手能力,是我们受益匪浅!任务一:组装小车并完成基础调试实训第一天我们关键任务便是将实训机器人小车按要求组装好,这看似简单任务是极其需要耐心和细致,每一个螺丝全部要拧紧,每一个电子元件全部要安装于指定位置,尤其要注意左右轮接线,假如反接将会使小车反向运行。经过半小时探索,我们小车最终成形,但当给它录入一个前行程序时,小车竟然莫名其妙在原地打转,我们仔细查阅了实训指导书,才发觉问题所在,原来,每一个新组装机器人全部需要进行调零检测才能确保其运行正确,调零程序以下:#include<>#include<>intmain(void){uart_Init();printf("TheLEDconnectedtoP1_0isblinking!\n");while(1);{P1_0=1;delay_nus(1500);P1_0=0;delay_nus(0);}}将程序录入小车并运行,旋转车轮旁旋钮直至车轮停转便达成了调零目标。接下来,我们便要完成实训要求第一个程序:控制小车LED灯亮灭。经过参考指导书已经有程序,我们比较顺利完成了该任务,任务程序以下:(在试验中需要注意LED灯正负极)#include<>#include<>intmain(void){ uart_Init(); printf("TheLEDconnectedtoP1_0isblinking!\n"); while(1) { P1_0=0; P1_1=1; delay_nms(500); P1_0=1; P1_1=0; delay_nms(500); }}任务二:机器人触觉导航该任务要求机器人碰到障碍物时,接触开关会有所觉察,经过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时,需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近,太远会造成机器人碰到障碍物后反应过慢,太近则会使机器人在前方没有障碍物情况下进行避障操作,影响小车正常行进。胡须机器人避障程序以下:#include<>#include<>intP1_4state(void)//获取P1_4状态,右胡须{ return(P1&0x10)?1:0;}intP2_3state(void)//获取P2_3状态,左胡须{ return(P2&0x08)?1:0;}voidForward(void){P1_1=1; delay_nus(1700);P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20);}voidLeft_Turn(void){inti;for(i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300);P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); }}voidRight_Turn(void){inti;for(i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700);P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); }}voidBackward(void){inti;for(i=1;i<=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300);P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); }}intmain(void){ uart_Init(); printf("ProgramRunning!\n"); while(1) { if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0)) { Backward();//向后 Left_Turn();//向左 Left_Turn();//向左} elseif(P1_4state()==0) { Backward();//向后 Left_Turn();//向左}elseif(P2_3state()==0) { Backward();//向后 Right_Turn();//向右} else Forward();//向前 }}任务三:机器人红外线导航任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体,而本任务是依靠红外线探测机器人前进路线,然后确定何时有光线从被探测物体反射回来,经过检测反射回来红外光就