2021年直角坐标机器人新版说明书.doc

中南大学直角坐标机器人
用 户 手 册
目 录
第一章 概述
一、机械部分
二、驱动部分
三、控制系统
第二章 设备操作步骤
一、设备操作步骤
二、常见人机界面说明
第三章 驱动器参数设置及报警显示
一、驱动器参数设置
二、报警显示及处理
第四章 异常情况及处理 　
第五章 附件
码垛机器人易损件清单

第一章 概 述
BAHR直角机器人试验平台是基于德国BAHR企业直角坐标机器人定位系统开发专门进行多种搬运码垛自动化设备。该设备关键有以下多个特点：
1、 运行过程平稳，无冲击；
2、 运行速度快，加减速过程平稳；
3、 搬运载荷大，过载能力强；
4、 实时通讯，灵活性强；
5、 定位正确，采取伺服系统驱动；
6、 自动化程度高， PLC运动控制；
7、 经过触摸屏操作，简单易用。
BAHR码垛机器人系统关键由BAHR直线定位系统及相关机械结构连接件、数字伺服驱动系统（包含伺服驱动器及伺服电机）、三菱PLC运动控制及相关模块、三菱触摸屏操作四个部分组成。
一、机械部分：
BAHR码垛机器人系统机械关键部件是德国BAHR企业生产同时齿型带驱动直线定位单元。依据码垛需要情况，我们将整个运动过程分为X方向运动、Y方向运动，Z方向运动。相关德国BAHR直线定位系统具体技术指标和结构性能请参考相关说明资料《BAHR直线定位系统选型手册》。
1、X轴定位单元：
X轴定位系统单元由两根QLZ60系列定位系统组成，其中一根为同时带驱动主定位系统，另一根是由同时轴连接辅助定位系统，具体技术指标以下：
1）、主定位系统：
型号：QLZ60
长度：1580㎜
运动行程：1300㎜
滑块长度：152㎜
同时带规格：5M25
2）、辅助定位系统：
型号：QLZ60
长度：1580㎜
运动行程：1300㎜
滑块长度：152㎜
同时带规格：5M25
2．Y轴定位单元：
Y轴定位单元由一根ELZ60系列定位系统组成，
型号：ELZ60
长度：1290㎜
运动行程：1000㎜
滑块长度：170㎜
3、Z轴定位单元：
Z轴定位单元由一根EGT40系列定位系统组成，
型号：EGT40
长度：870㎜
运动行程：700㎜
滑块长度：118㎜
3、定位单元连接：
Y轴定位单元和Z轴定位单元之间由法兰机构规格尺寸可参考相关图纸。
4、其它安装附件：安装附件关键包含
1）、X轴减速机安装法兰；
2）、Z轴减速机安装法兰；
3）、Y轴减速机安装法兰；
4）、3轴限位开关安装座、原点开关安装座；
5）、水平轴连接板
6）、拖链和拖链安装支架；
7）、配套梯形螺母；
8）、连轴器：
相关安装附件尺寸可参考相关图纸或厂家资料。
二、驱动部分
BAHR码垛机器人系统采取日本三菱企业生产全数字式交流伺服电机及驱动器系统做为动力系统，相关三菱伺服具体性能特点请参考相关技术资料。为确保足够工作扭矩和惯量匹配，驱动电机输出端匹配有精密行星减速机，相关行星减速器性能特点请参考相关技术资料。
1、X轴驱动系统