松下机器人操作说明.doc

松下机器人操作说明_图文03-15
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. 次序命令列表
次序命令 MOVEC MOVECW MOVEL MOVELW MOVEP WEAVEP IN OUT PULSE CALL DELAY HOLD IF JUMP LABEL NOP
PARACALL PARALLEL REM RET STOP WAIT-IP WAIT-VAL ADJRST
功能
格式
旧命令 MOVEC MOVCW MOVLW MOVLW MOVEP
圆弧插补位置名][手动速度] 圆弧摆动插补位置名][手动速
度][型号] [频率]([定时器]) 直线插补位置名][手动速度] 直线摆动插补位置名][手动速
度][型号][频率]([定时器])
PTP 插补位置名][手动速度]
摆动振幅 WEAVEP[位置名][手动速度][定
时器]
/输出 数字输入变量]=[端子类型]([端子名]) IN REG
数字输出[端子类型]([端子名OUTB ，OUTG ，
称])=[值] OUTP,ANALOG3
脉冲输出 脉冲 [端子类型]([端子名])T=[时PLSB
间]
调用程序[文件名] 延迟 DELAY T=[timer]s
GOSUB PROG
DELAY
暂停信息] HOLD 条件分支条件][Factor2] THEN IF…
[Execute1] ELSE[运行2] 跳转处理[标志名] 跳转地址[标志名]
GOTO STEP,GOTO
ADDR *S,*A
无处理 并行呼出文件名] ESCLIB 并行实行
平行
ESC
注释注释] 回到调用程序 程序结束
延迟输入端口号][条件][输WEIT IPORT=,T=
入值](T=[价值])
延迟AL[输入端口号][条
件][输入值](T=[定时器])
ADJRST AMP AES ASS
焊接微调再设值电压] 焊接电流的设定电流] 结束焊接文
名]RELEASE=[TABLE]
开始焊接文件
名]RETRY=[TABLE]
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次序命令 功能 格式 旧命令
焊接条件设定AMP=电流 VOLT=电AJO
压 S=[速度] TIG 焊接条件设定Ib=[基址电流] AJO(TIG)
Ip=峰值电流 WF=填充速度 FRQ=频率 S =[速度]
回烧时间微调价值] BBKTIME 弧坑焊接条件设定AMP=[电流] CJO
VOLT=[电压] T=[计时器] TIG 焊接弧坑焊接条件CRATER_TIG Ib=[基值电设定 流]Ip=[最大电流]WF=[填充速
度] FRQ=[周波数] T=[定时器] FTT 电压水平调整值]
CJO(TIG)
CRATER_TIG
GASVFTTLVL
气阀控制 GASV燃烧电压调整值] HOTVLT
IAC
IB IB