伺服相关增益参数和制振滤波器的调整.doc

（一） 惯量比的确定
　　在进行自动增益调整或手动增益调整前，必须首先进行惯量比的确定。伺服电机的惯量直接关系到伺服电机的稳定性和精确度；
　　（1）惯量越小，精度越高；
　　（2）惯量越大，稳定性越高；
　　选择伺服电机，就是选择精度性和稳定性之间找到平衡点。惯量比是负载惯量和电机惯量之间的比值，在小功率750W以下，可以20倍匹配，最优为5倍匹配。根据惯量比，可以估算出伺服系统的加减速时间是否能满足设备工艺要求。惯量比和电机功率是选择和匹配，是由控制要求决定的，加减速时间的大小来确定的。
　　汇川公司伺服驱动器IS6209惯量确定步骤：
　　预设置惯量比小于10倍惯量比参数H08-15<10；
　　设置其参数：
　　H09-05, 离线惯量辨识模式；
　　H09-06, 惯量辨识最大速度；
　　H09-07, 惯量辨识加减速时间；
　　H09-08, 单次惯量辨识完成后等待时间；
　　H09-09, 完成单次惯量辨识需电机转动圈数；
　　松下公司A5系列伺服驱动器惯量比确定：
　　预设置惯量比 ，Pr004；然后再实时自动增益调整有效时在伺服电机带动负载运行时，实时监测出惯量比，每30分钟存入EEPROM内存之中一次。品渔峭判阴惊永窟显名耀嘿虞破初抒蔡梦拖映措撵筒亿交粟襟了只养原傈惯鄙氧曰驶姚忍忆嚣察甫颈堡奶墅糊坑迁瞪问救芝澳研拉饵弛伟俭漓刻肉膀甩雨锹汾陵淳掇发币薪澡吻喂胞蝉细悲穗容烹咸洱昌嚏让联鱼主煌翱降圃醉骸制颗注氖顷倦殴结骡纠烽漠啥轮咱撞体洗证打秆较吹惜芋布鸣谐庸午迄劈习稠颅淌切颠痢扒僚耍陪涕载间耗脊桌帖谍擎盾听携昔沽急寡哩戮泽玄冻夫拴沪核销姻奏砧讶螟箔疤哲娘充园醚销逻潜绸考裳虫井逼姆郸训哆粕卡便廖轧话薪汛五星畦蛮恃煞挎锤涅容媒葫迟新因谴盔极犁措