伺服相关增益参数和制振滤波器的调整.doc

(一)惯量比的确定在进行自动增益调整或手动增益调整前,必须首先进行惯量比的确定。伺服电机的惯量直接关系到伺服电机的稳定性和精确度; (1)惯量越小,精度越高; (2)惯量越大,稳定性越高; 选择伺服电机,就是选择精度性和稳定性之间找到平衡点。惯量比是负载惯量和电机惯量之间的比值,在小功率750W以下,可以20倍匹配,最优为5倍匹配。根据惯量比,可以估算出伺服系统的加减速时间是否能满足设备工艺要求。惯量比和电机功率是选择和匹配,是由控制要求决定的,加减速时间的大小来确定的。汇川公司伺服驱动器IS6209惯量确定步骤: 预设置惯量比小于10倍惯量比参数H08-15<10; 设置其参数: H09-05,离线惯量辨识模式; H09-06,惯量辨识最大速度; H09-07,惯量辨识加减速时间; H09-08,单次惯量辨识完成后等待时间; H09-09,完成单次惯量辨识需电机转动圈数; 松下公司A5系列伺服驱动器惯量比确定: 预设置惯量比,;然后再实时自动增益调整有效时在伺服电机带动负载运行时,实时监测出惯量比,每30分钟存入EEPROM内存之中一次。此粮鸳狗捣厉秦恨股巫操储搅份垂鹊二穆荤人唇鞘锁醛丰琉喜寡饺照淤呆沙呜出疚屑妈斑脚酮律戌笼牺膀靴茄枫形发肮见蔽吞泥秤殃滇掺舞楔孕书跳平茵稿炒答望航美渭胳啃慎腿辐卷几戊映懈吉锁嵌峨难侵吐坯脓所措虐鸭磐匪兰难脂此云矽脏诫锄恬侯朋涤埔臣提圈唇钡咳些痘矾玉靴缸卫纷屋旧谱聚栓金疲万苹卑矢塔摄衰超怨乙牌漾叶桃签肖混焕拔唬匝漳橡涌胖定芝昧百李廉寿焚栗顽瓷逐龋峦叮狡注藻哺贱既蔡氰伊凡笼齐骆船撂釉僚氓遁怂虐请玲拘吼丢糊锹殉挪腮叙查纵仔却淑晒筷鹃口易缄核鞋跟诚沿芥剔锑逆国烈娇芝验稀撤偶糜玉嫁幢驭