1交流伺服进阶课程— MR-J3-A 系列伺服放大器作者:丁富伟 2011 年 11 月 2 主要内容?伺服放大器基本原理(主回路和控制回路) ?伺服的作用?三菱伺服介绍( 包括产品分类及软件的使用) ? AC 伺服在传送带上的应用————速度控制? AC 伺服在收放卷设备上的应用——转矩控制? AC 伺服在机床设备上的应用————位置控制?伺服产品的安装维护及相关报警?绝对位置控制系统原理简介 3 AC 伺服原理构成伺服机构的元件叫伺服元件。由驱动放大器( AC 放大器), 驱动电机( AC 伺服驱动电机)和检测器组成。 4 伺服放大器主回路 5 ? a 整流回路: 将交流转变成直流,可分为单相和三相整流桥。平滑电容:对整流电源进行平滑,减少其脉动成分。? c再生制动: 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时, 产生能量回馈的现象。再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。 伺服放大器主回路 6 ?按照再生制动回路的种类,可以分为: (1)小容量( 以下) ————————电容再生方式( 2) 中容量( 至 11kw )———————电阻再生制动方式其中又可分为:内置电阻方式外接电阻方式外接制动单元方式(3)大容量( 11kw 以上) ————————电源再生方式? d 逆变回路: 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流,驱动马达。逆变模块采用 IGBT 开关元件。? e 动态制动器: 具有在基极断路时,在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能,使之迅速停转的功能。 伺服放大器主回路 7 伺服电机?转矩特性三菱伺服电机属于永磁同步电机。伺服电机的输出转矩与电流成正比其从低速到高速都可以以恒定转矩运转思考:伺服电机与普通三相异步电机的区别? 连续运转区域瞬时运转区域 8 伺服电机?编码器种类和结构 9 伺服放大器控制回路?伺服控制回路位置环速度环电流环 10 ?位置控制处理流程 伺服放大器控制回路假设脉冲指令为 1个脉冲,输入时动作为: ①偏差计数器成为+1 ②转变为 1个脉冲对应的电压进入放大器③放大器产生 SPWM 波驱动马达旋转④编码器也相应旋转,发出 1脉冲的震荡⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数器中,从原来的指令+1 减去 1脉冲的震荡,计数器值成为 0⑥结果使 DA 转换输出 0V 到放大器, 放大器使马达停止⑦完成 1脉冲的定位
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