机器人培训教材程序员PPT课件.pptx

目录
第一章 安全注意事项
第二章 机器人的系统组成
第三章 坐标系设置
第四章 程序的管理
第五章 程序指令介绍
第六章 执行程序
第七章 自动复位
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第一章 安全注意事项
一、不可使用机器人的场合
1、燃烧的环境
2、有爆炸可能的环境
3、无线电干扰的环境
4、水中或其他液体中
5、运送人或动物
6、不可攀附
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二、安全操作规程
1、示教和手动机器人
1） 请不要戴着手套操作示教盘和操作盘
2）在点动操作机器人时请采用较低的倍率速度，已增加对机
器人的控制机会。
3）在摁下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路线不受干涉
5）机器人的周围区域必须清洁、无油，水及杂质等
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二、安全操作规程
2、生产运行
1） 开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位
置和状态
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位
置，准备紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要以为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机
器人很有可能实在等待让它继续移动的输入信号。
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第二章 机器人的系统组成
一、机器人
二、控制器
三、示教盒介绍
四、通电/关电
五、点动机器人
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一、机器人
1、型号 （R2000iB-165F R-j3iB）
2、系统软件 （Handing Tools）
2、机器人主要参数
1）手部负重 ----（夹具+工件<165kg）
2）运动轴数 ---- (6+1)
3）运动范围 ---- (可重新定义最大工作半径)
4）重复定位精度 ---- （±）
5）最大运动速度 ---- （2m/s）
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一、机器人
3、特色功能
高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器。
4、附加轴
R-J3iC控制器最多能控制40根轴，最多可控制5个组，每个组最多可控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。
第一个组最多可加3根轴（除了机器人的6根轴）
附加轴有以下两种类型
1）外部轴---控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动
2）内部轴---直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制
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二、控制器
控制器是机器人的控制单元，由以下部分组成
示教盒（Teach Pendant）
操作面板及电路板（Operate Panel）
主板（Main Board）
I/O板（Profibus）
电源供给单元（PSU）
伺服放大器（Servo Amplifier）
变压器（Transfer）
再生电阻（Regenerative Resistor）
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一、控制器部件
1、示教盒
2、操作面板
3、电控柜开关
4、通讯接口
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二、电器柜内部单元
1、操作面板卡
2、风扇单元
3、主板
4、PSU（电源供给单元）
5、伺服放大器
6、急停单元
7变压器和再生电阻
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