智能足球机器人系统第7章智能小型足球机器人系统的仿真研究平台.ppt

智能足球机器人系统第7章智能小型足球机器人系统的仿真研究平台
目录
智能足球机器人系统第7章智能小型足球机器人系统的仿真研究平台
2021/10/12
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路径规划仿真平台
平台的搭建
开发环境
判断鼠标点选位置：设置控制模式（自由模式、防守模式、队列模式 ）、选定机器人、设置跑位点
信息显示
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仿真平台运行机制
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多机器人队形防守
防守队形函数encircle()
encircle(vector pTarget, vector pHold, bool door)
vector: 仿真平台定义的矢量类
pTarget: 防守对象
pHold: 需要保护对象的原点方向，即防守队形的中线
door: 边界控制标志
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防守对象3号机器人距离己方球门较近时
encircle(己方球门线中点, Vector Player[3]._Pos, true)



4号机器人为守门员，0、1、2号机器人参与防守，3号机器人为防守对象（假想敌）。各机器人的运动轨迹分别用不同的色线表示。0-2号3个机器人以己方球门为圆心形成扇形队形，并根据防守对象（3号机器人）做扇形位移
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防守对象3号机器人距离己方球门有一定距离
encircle(Vector Player[3]._Pos, 己方球门线中点, false)



当距离己方球门较远时，0-2号3个机器人以3号机器人为圆心形成扇形队形
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防守对象3号机器人距离己方球门已经较远
encircle(Vector Player[3]._Pos, 己方球门线中点, false)



当距离己方球门更远一些时，1号机器人战术后撤，0、2号机器人仍以3号机器人为圆心作扇形防守
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多机器人圆形队列算法
谭民《多机器人系统》算法分为三步实现
基本跑位：BasicRun() 、
多边形边长调节：AngleAdjust()
多边形内角调节：DistanceAdjust()
步骤的跳转控制
定义机器人当前位置与其目标点之间的距离
控制可容误差 实现切换
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圆形队列算法演示
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