智能避障小车制造设计开题报告.doc

上海交通大学
毕业设计（论文）开题报告
设计（论文）题目： 智能避障小车设计
机电工程系
测控技术与仪器
系 别：________________________
xxx
专 业：________________________
王XX
姓 名：_________________________
指 导 教 师：________________________
王XX
辅 导 教 师：________________________
04月01日
题目类型（打√选取）
设计（√）
论文（ ）
一、文献综述
本设计是基于自动导引小车原理，设计一种走迷宫机器人，实现小车辨认路线，判断并自动规避障碍，选取对的行进路线。导引方式可采用与地面颜色有较大差别导引线，使用反射式光电传感器感知导引线，也可采用障碍判断，自动寻找途径。驱动电机采用直流电机，电机控制方式可为单向PWM开环控制。控制核心采用51单片机，控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。一方面有必要阐述智能小车发展和应用前景。
第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究初始阶段。1954年美国Barrett Electronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一种运营在固定路线上拖车式运货平台，但它却具备了智能车辆最基本特性即无人驾驶。早起研制该系统目是为了提高仓库运送自动化水平，应用领域仅局限于仓库内物品运送，随着计算机应用和传感器技术发展，智能车辆研究不断得到新发展。
第二阶段：从80年代中后期，世界重要发达国家对智能车辆开展可卓有成就研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域摸索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目的之一就是研究发展智能车辆可行性，并增进智能车辆技术进入实用化，在亚洲，日本与1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧协会，重要目是研制自动车辆导航办法，增进日本智能车辆整体进步。进入80年代中期，设计和制造智能车辆浪潮席卷了全世界，一大批世界知名公司开始研制智能车辆平台。
第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了进一步、系统、大规模研究阶段。最为突出是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完毕了Navlab系列自主车研究，获得了明显成就。
当前，智能车辆发展正处在第三阶段，这一阶段研究成果代表了当前国外智能车辆重要发展方向。
1、智能车辆在智能运送系统ITS上应用。这是智能车辆最典型应用，智能小车自动行驶功能研究对增长车辆智能性意义重大，智能车辆驾驶任务自动完毕将给人类社会进步带来巨大影响。
2、.智能车辆在物流运送方面应用。智能车辆在自动仓库、码头、搬运、涂装等物流作业部门也发挥了核心作用，它最适合在哪些人类无法工作环境中工作。采用简历在智能车辆技术基本之上仓库智能车辆物流运送平台来完毕物流自动运送，即可以提高运送效率，又可以避免有害物质对人体伤害，有效完毕有毒环境下作业。
3、智能车辆在军事领域应用。在将来战争中，智能车辆可以代替人员在核、生物、化学污染区进行侦查、