飞机蒙皮法线方向的视觉检测技术研究.pdf

第 卷 第 期 传 感 技 术 学 报
33 9 rilling and riveting robot. Therefore，it could help to assist the robot to complete the control and adjust of
the tool attitude，which might contribute to the improvement of the drilling quality and efficiency for the assembly
process of aircraft surfaces.
Key words
:aircraft surfaces；rivet holes；automatic drilling ＆ riveting；vision measurement
EEACC 7320 7210 7110 doi / －
: ； ； :
飞机蒙皮法线方向的视觉检测技术研究∗
毕 超∗，郝 雪，李 迪
北京航空精密机械研究 所精密制造技 术航空科技重 点实验室 北京
( ， 100076)
摘 要:为了实现飞机蒙皮上钻孔点位处的法线方向检测 从而为自动钻铆机器人提供刀具姿态调整的关键信息 本文基于
， ，
结构光三维视觉测量原理 应用工业相机和十字线激光器等搭建了一套结构光视觉检测系统 通过工业相机获取十字线结
， 。
构光在蒙皮上的投影光条来计算出蒙皮曲面的结构特征 并进一步解算出十字线结构光交点处的法线方向 从而获得蒙皮上
， ，
钻孔点位处的法向信息 实验结果表明 该结构光视觉检测系统在多个钻孔点位处的角度单次测量极限误差