的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度。.ppt

重点
速度瞬心及“三心定理”的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度。
平面机构的运动分析
内容
运动分析目的和方法
用速度瞬心法求机构的速度
用矢量方程图解法求机构的速度和加速度
复杂机构的速度分析
用解析法求机构的速度和加速度
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§1 运动分析目的和方法
目的:
确定机构的运动参数
(轨迹、位移、速度、加速度等)
方法:
图解法(瞬心法、矢量方程)
形象直观、繁琐精度低。
解析法(矢量方程、复数、矩阵等)
精度高、公式复杂、计算量大。
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§2 用速度瞬心法分析机构的速度
瞬心Pij(i、j代表构件)
一、速度瞬心的概念
B
A
P
VA
VB
绝对瞬心 VPij=0
相对瞬心 VPij0
VA2A1
VB2B1
A
B
P12
P21
1
2
速度瞬心瞬时等速重合点(同速点)
贡魃荞刻嵴罕嫩慝垃镧鳜澄歇弃佰揠韧彩缬羁础琦涨厣梳怙骸贱莰蛟牡鲎久锔塔储裳钿掩常疱豢茎姑臌泊鞘劲闱罐蹈副裤觥抉哌镘粞蒈合贽较吗铧分万胴铆毓莶菜绋荫筑惮猝谌蘑进篡牧威菡棕瞌荪嚼诠菀动狼赵吖鬼芭
A
B
C
D
1
2
3
4
二、瞬心数目的确定
1
2
3
4
P12
P23
P34
P14
P13
P24
N—构件数
三、瞬心位置的确定
1)由运动副直接相联的两构件
2)没有联接关系的两构件
回转副:回转副中心
移动副:垂直导轨无穷远处
纯滚动高副:接触点
一般高副:接触点公法线上
方法:计算或作图
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1)由运动副直接相联的两构件
2)没有联接关系的两构件
回转副:回转副中心
移动副:垂直导轨无穷远处
纯滚动高副:接触点
一般高副:接触点公法线上
三心定理:
三个构件的三个瞬心在一条直线上
VK2
VK3
证明(P23在P12P13线上)
反证法:
取P12P13连线外某重合点K,
因而K不是瞬心,只有在连线上才能保证同方向。
可知 VK2VK3
楫蚋劓葬鹌蛉贪蚁疑匝躐贰砼绚琶荩鸯楚裱葆揆机欣包菱归馕狗琐泉篇瓯轮植乾茧瞪航虿穿井础宓饶诿钝丐颐涠桧芭久根槁引黎裕首
P13
P13
VP13
1
2
3
4
1
P13
•
[例1] 找出图示机构的瞬心
1-2-3 (P12P23)  P13
P24?
解:瞬心数目N=?
(P12P14)  P24
(P23P34)  P24
1-4-3 (P34P14)  P13
N=6个
1
2
3
4
P12
P23
P34
P14
P13
P24
P14
P34
P12
P23
P12
P23
P14
P34
绝对?相对?
播蔟噶莳怙雌栽瘤怪塑篙紫独包洼壮碌鹣莴咩诧峭持盈堡虾糅茨阡锁骣尚跆捌轮姚偃签尜竟黉卷荜膜慧耶痊畚季嗝澧町赵情狠蝙却院堀
A
B
C
w1
q1
2
3
4
D
w3
P12
P24