第二章机构的结构分析与综合
§2-1 研究机构结构的目的
§2-2 机构的组成及其运动简图的绘制
§2-3 机构自由度的计算
§2-4 平面机构的组成原理和结构分析
§2-5 平面机构的结构综合
本章要求了解机构的组成,运动副、运动链、约束和自由度等基本概念;能绘制常用机构的机构运动简图;能计算平面机构的自由度。
重点:运动副和运动链的概念、机构运动简图的绘制、机构具有确定运动的条件及机构自由度的计算。
难点:机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。
§2-1 研究机构结构的目的
1) 研究组成机构的要素及机构具有确定运动的条件
2)研究机构的组成原理,并根据结构特点对机构进行分类
3)研究机构运动简图的绘制,即研究如何用简单的图形表示机构的结构和运动状态。
4)研究机构结构综合方法,即研究在满足预期运动及工作条件下,如何综合出机构可能的结构型式。
§2-2 机构的组成及其运动简图的绘制
一、机构的组成要素
二、运动副的分类
三、机构运动简图的绘制
一、机构的组成要素
机构是具有确定相对运动的构件组合体,由构件和运动副两个要素组成。
1、构件
所谓构件是指作为一个整体参与机构运动的刚性单元。
在机构中,每个构件都是以一定的方式与其它构件相互联接。
2、运动副
两构件之间的直接接触而又能产生一定相对运动的活动联接称为运动副。
两构件参与接触而构成运动副的部分称为运动副元素。或组成运动副的点、线、面称为运动副元素。
运动副元素
(1)自由度
一个自由构件作平面运动时有三个独立运动的可能性,这种可能出现的独立运动称为自由度。
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