平衡车 DIY —— 1 前段时间看了相关的资料,现在开始做平衡车了。现在还没做完,先记录一下,今天花了 3 个小时把模型搭好了。先看看有些什么东西吧。首先来一张装好的图。大致包括下面几个部分。 1. 主芯片;我用的 AVR 系列的 ATMEL328P ,封装后是 arduino 系列的 arduino UNO. 市场价格不超过 100 元,可以再淘宝上买到。 2. 直流电机驱动板,型号是 L298N ,要带光耦的,这个很重要,价格 20 多元。 3. 硬件卡尔曼, 这个东西是整个平衡车的核心, 它可以输出芯片与水平面的角度信息, 有陀螺仪和加速度计组成,价格 200 元。 4. 直流电机+ 车轮,这个东西只要不到 10 元就可以买到。另外还要准备 6V 的锂电池,面包板线,所有的硬件就准备齐了,下面就可以编写程序了。程序的编写还需要花一些时间,我计划按下面的步骤一步一步进行。 1. 调硬件卡尔曼。 2. 电机驱动程序。 程序。首先让小车能够站立平稳,在让小车可以行走。
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