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自动控制原理知识点总结复习过程
自动控制原理知识点
总结
@~@
自动控制原理知识点总结
第一章
？（填空）
自动控制：是指在无人直接参与的好，超调越小；ξ值越小，系统响应振荡越强，振荡频率越高。当ξ为0时，系统输出为等幅振荡，不能正常工作，属不稳定。
ω为无阻尼振荡频率
n
（2）单位阶跃响应的分类，不同阻尼比时响应的大致情况（图3-10）； （填空）P （47）
（3）欠阻尼情况的单位阶跃响应：掌握式3-21、3-23~3-27；参考P51例3-4的欠阻尼情况、P72习题3-6。
欠阻尼二阶系统的性能指标： （1）、上升时间r t ()()1sin 11t 2
r =+--
=-βωξ
ξωr d t t e C r n
由此式可得21ξ
ωβ
πωβπ--=
-=n d r t 其中???
?
??-=ξξβ2
1arctan （2）、峰值时间p t
根据p t 的定义，可采用求极值的方法来求取它，得
2d 1ξ
ωπ
ωπ-=
=
n p t
（3）、超调量%σ %100%2
1/
?=--ξξπσe
（4）、调节时间s t
()
↑ξ→↓s t 。即ξ太大或太小，快速性均变差。
一般，在控制工程中，ξ是由对超调量的要求来确定的.。ξ一定时，↓↑→s n t ω 由此分析可知，要想获得较好的快速性，阻尼比ξ不能太大或是太小，而n ω可尽量选大。
一般将ξ=，此时系统不仅响应速度快，而且超调量小。 （3）、准确性
ξ的增加和n ω的减小虽然对于系统的平稳性有利，但将使得系统跟踪斜坡信号的稳态误差增加
？
系统的所有特征根的实部小于零，其特征方程的根部都在S 左半平面 劳斯判据的简单应用：参考P55例3-5、3-6。（分析题） 劳斯稳定判据
若特征方程式的各项系数都大于零（必要条件），且劳斯表中第一列元素均为正值，则所有的特征根均位于s 左半平面，相应的系统是稳定的；否则系统不稳定，且第一列元素符号改变的次数等于该特征方程的正实部根的个数。
。参考P72习题3-13。（计算题）P(60)
系统的稳态误差既与系统的结构参数有关，也与输入有关，设系统的输入的一般表达式为
()n S
A
s R =
式中N 为输入的阶次 令系统的开环传递函数一般表达式为
()()()()
()m n T s K s H s G v
n j j v m
i i >++=
∏∏-==1111τ
式中，K 为系统的开环增益，即开环传递函数中各因式的常数项为1时的总比例系数；i τ、j T 为时间常数 ；v 为积分环节的个数，由它表征系统的类型，或称其为系统的无差度。
系统的稳态误差可表示为 v
N s ssr
S
K
S A s e +?=→1lim 0
表5-1 给定信号作用下系统稳态误差ssr e

稳态误差是衡量系统控制精度的性能指标。稳态误差可分为，由给定信号引起的误差以及由扰动信号引起的误差两种。稳态误差也可以用误差系数来表述。系统的稳态误差主要是由积分环节的个数和开环增益来确定的。为了提高精度等级，可增加积分环节的数目；为了减少有限误差，可增加开环增益。但这样一来都会使系统的稳定性变差。而采用补偿的方法，则可保证稳定性的前提下减小稳态误差。

第四章
、相频特性和频率特性的概念。 系统的幅频特性：）（ωA =|）（ωj G | 系统的相频特性：ω?=）
（ωj G ∠ 系统的频率特性（又称幅相特性）：）（ωj G =）（ωA ）（ω?j e
=|）（ωj G |）
（ωj G j e ∠


比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、一阶微分环节、振荡环节、（时滞