YAMAHA 四轴使用说明.ppt

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YAMAHA 四轴使用说明
多轴机器人控制器：
可以控制最多四轴机器人
集出回原点界面；
手持编程器的MODE操作方法
按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的模态中。
手持编程器的AUTO操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面
手持编程器的AUTO操作方法
其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在》后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行程序。
手持编程器的PROGRAM操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭
手持编程器的PROGRAM操作方法
以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。
手持编程器的MANUAL操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的按键功能。
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的POINT下的功能。
1、点数据的编辑
1）在“MANUAL>POINT”下，使用（ / ）键选择需要编辑的点号码：
2）用0-9、+、-、.以及“SPACE”（空格键）输入点数据。完成后，再按”ENTER”键确认即可；
2、示教点数据
1）在“MANUAL>POINT”下，使用（ / ）键选择需要编辑的点号码：
2)使用“JOG”键移动轴，当达到目标位置时，按下“F2”(TEACH)：
3)如果调节的点已经有数据了，则会出现“询问是否覆盖？”的对话框，如下：
选择”YES”则更新了点数据；而选择了”NO”则放弃更新，点数据依旧保持不变；
3、快速寻找点号码
1）控制器可储存10000个点，在应用中，经常会遇到查询点号码费事的麻烦；
在“MANUAL>POINT”下，按F3（JUMP）键：
2）输入我们查询的点号码，再按“ENTER”键，屏幕即会立即跳转到我们需要查询的点号码处：
4、点数据的复制
在“MANUAL>POINT”下，按F6（COPY）键，屏幕上会出现“Copy(####-####,####)>”提示信息，如下图：
使用0-9数字键等输入待操作的点号码范围，然后按“ENTER”键；
“#”对应的含义为：
“（复制起始点号码---复制结束点号码，复制目标点号码）”
选择“YES”则执行一次复制操作；选择“NO”则取消此次复制操作；
5、点数据的删除
在“MANUAL>POINT”下，按F7（ERASE）键，屏幕上会出现“ERASE(####-####)>”提示信息，如下图：
使用0-9数字键等输入待操作的点号码范围，然后按“ENTER”键；
“#”对应的含义为：
“（删除起始点号码---删除结束点号码）”
选择“YES”则执行一次删除操作；选择“NO”则取消此次删除操作；
6、坐标单位的切换
在“MANUAL>POINT”下，按F8（UNITCHG）键,可将当前的坐标单位更换；
每次按下此键，屏幕上单位将在“J”“X”间切换；
“mm”（直角坐标系）：当前的坐标值由一个整数和小数点组成；
“pulse”(极坐标系)：当前坐标值由整数组成；
手持编程器的SYSTEM操作方法
以上是SYSTEM的按键功能。
手持编程器的MONITOR操作方法
在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按DISPIAY键和“下”键时向前翻页。
YAMAHA-RCX的编程语言
MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)
MOVE P，P1,S=20 ,Z= （点号码,速度,）
MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)
MOVE L，P1,S=2