三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整.doc

MR-J3S伺服驱动器整合
接线方法
请依照如下接线图接线
参数调整
以下为供参考的建议参数值,基本参数一般不变,增益滤波器参数视不同的机台有所改变
no
简称
名称
初始值
单位
设定值
备注
基本设定参数
PA01
*STY
控制模式
0000h
0000
位置控制模式
PA02
*REG
再生选件
0000h
0000
不使用
PA03
*ABS
绝对位置检测系统
0000h
0000
使用增量系统
PA04
*AOP1
功能选择A-1
0000h
0000
PA05
*FBP
一周所需的指令脉冲数
0
10000
PA06
CMX
电子齿轮分子(倍率分子)
1
1
PA07
CDV
电子齿轮分母(倍率分母)
1
1
PA08
ATU
自动调谐模式
0001h
0003
见调谐说明
PA09
RSP
自动调谐响应性
12
19
见调谐说明
PA10
INP
到位范围
100
Pulse
100
PA11
TLP
正转转矩限制

%

PA12
TLN
反转转矩限制

%

PA13
*PLSS
指令脉冲输入形式选择
0000h
0000
正转脉冲串反转脉冲串
PA14
*POL
转动方向选择
0
0
CW
PA15
*ENR
编码器输出脉冲
4000
Pulse/rev
10000
PA19
*BLK
参数写入禁止
000Bh
000C
所有参数读出写入
增益滤波器参数
PB01
FILT
自适应调谐模式(自适应滤波器Ⅱ)
0000h
0002
滤波器OFF
PB02
VRFT
抑制振动调谐模式(高级抑制振动控制)
0000h
0000
抑制振动控制OFF
PB06
GD2
负载和伺服电机惯量比

倍

自动调谐得到
PB07
PG1
模型环增益
24
rad/s
60
‘:{?
PB08
PG2
位置环增益
37
rad/s
180
PB09
VG2
速度环增益
823
rad/s
390
PB10
VIC
速度微分补偿

Ms

PB13
NH1
机械共振抑制滤波器1
4500
Hz
500
扩展设定参数
PC19
*ENRS
编码器脉冲输出选择
0000h
0000
PC20
*SNO
站号设定
0
X1 Y2 Z3
伺服放大器的站号
PC21
*SOP
通信功能选择
0000h
0130
RS-422 57600bps
输入输出设定参数
PD01
*DIA1
输入信号自动ON选