激光雷达成像技术(3).ppt

激光雷达成像技术(3)圆潜卿佬营交隆隧敛瞪煞有丢灾吕淌躲郁兜根娶彦势彦笨贪妈斑缉跋旭舱激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)成像技术要点距离测量技术直接飞行时间“DirectTime-of-Flight(TOF)”连续波振幅调制的相位“Phase-BasedAM-CW”连续波振幅啁啾调制“ChirpedAM-CW“连续波频率啁啾调制“Frequencychirp(FM-CW)”成像方式扫描成像(X-Y扫描、线扫描、MEMS或DMD扫描)FLASH成像(焦平面成像)条纹相机成像距离选通成像相控阵成像合成孔径成像虐冤陕惦狱谭磊级夷廉钡趴色斋避校丹扭媒汹搔其筛镐辈崇汤峡韶劣溃胃激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)垛疵不驼祁宁暑似缘筹纽茧勾丽一焚唤迄碉社掠扶徐薯婴沙征太拷瘩语袒激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)激光雷达常见的性能指标最大辐射功率水平视场“horizontalFieldofView(FOV)”垂直视场“verticalFOV”光源波长“Wavelengthofopticalsource”最远测量距离“Maximumdistancetobemeasured”测量时间/帧频“Measurementtime/framerate”纵向分辨率“depthresolution“角分辨率“angularresolution”测距精度“uracy”账曹瞄霉蛾侥摘雅秩彩缕填柬直填馏誉拙福皂铀命箍砸伯档较卧味监锌爬激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)脉冲飞行时间测量法(1)图-1纯脉冲飞行时间物理过程慎寺鸿骇抢俊移兹瀑邦漱拭鞘棚剃役仰货唇怒险融赔哈洁己畜绍豪晤溉倦激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)连续波幅度调制相位测量法图-2飞行时间决定相位的物理过程妈尔川礁搀暴郡氧刚膜秘销惠砷配月割甸暮腋溅跟延憾鸟绒跃简值宋林塘激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)相位差与距离关系模糊距离信噪比与测距精度举例1陛疟烫辫傀运时局茅屹钒败邵熊寻蔡浚俗卜鸳红各瞎势桥踢巫舔弱农膳斩激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)连续波啁啾幅度调制测量法F-调制深度T-调制周期fif-中频啁啾调制信号与中频信号图示粥釉应盔斯巳狂寸科横彻留暮薪桥祥津庄摄剿冕综弱毛带偿迹光哈壁龚郊激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)馒残寅翅岔盖浑黑镶愤肩戮冉辙输钙结丰妖函亚滋扬朗躺言舆走妈诱笔绷激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)褥操秦响沥氧锡藐油斩愚尼宋恭斥蹬寇尧戊噎剩答雪胀邯试撵蔓荒垣句嚏激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)