kuka机器人KRC2系统操作与编程手册.doc

- -.
- - 总结
- -.
- - 总结
一、安全 5
责任 6
选用 6
安全标示 6
一般安全规定 6
7
六轴机器人的死点 8
机器人系统的安全要素：工作空间的限制 8
机器人系统的安全要素：温度监控 9
机器人系统的安全要素：试运行模式 9
机器人的安全要素：使能按键 9
机器人轴的松开装置 9
：安全和工作空间 10
10
：安装的安全 11
11
KUKA 培训的安全指导 12
受静电威胁的组件的处理 13
二、用户控制 & 导航 14
系统概述 14
KR C2 的技术数据 14
KR C2 的PC 主机箱 14
PC- KR C2 PC 接口 14
机器人上的序列号 15
控制柜上的序列号 15
软件 15
用户组 16
基本术语 16
KUKA 机器人系统的构成 16
KUKA 示教器(KCP) 16
机器人类型命名 17
KUKA 机器人的机械结构 17
KUKA 机器人轴的命名 18
KUKA 机器人的工作范围（侧视图） 18
KUKA 机器人的工作范围（俯视图） 18
KUKA 机器人的载荷分配 19
KUKA 机器人上的负载 (标准系列) 19
KR 125/2 的有效载荷表 19
示教器 20
KUKA 示教器 (KCP) 20
- -.
- - 总结
模式选择开关 20
模式列表 20
示教器窗口操作 21
窗口显示 21
21
22
状态窗口 22
22
22
示教器运行程序 23
数字小键盘 23
ASCII 字母键盘 24
光标/回车 24
菜单键 25
状态键 25
状态栏 25
状态栏 26
26
导航 26
导航中的图表 26
用键盘导航 27
新建程序 27
编程状态 27
存档 27
存档à所有 28
存档单个程序 28
恢复所有 28
恢复单个程序 29
29
导航 (专家) 29
(专家) 29
创建一个新模块 (专家) 30
错误显示 30
错误列表 30
三、校零 31
31
校零装置 31
量具筒横截面 31
控制运行过程示意 32
重新校零的原因 32
用EMT