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工学博士学位论文

导管机器人系统的建立及其关键技术研究


ESTABLISHMENT OF ROBOTIC CATHETER
SYSTEM AND STUDY ON ITS KEY
TECHNOLOGIES

刘浩






哈尔滨工业大学
2010 年 10 月
国内图书分类号： 学校代码：10213
国际图书分类号：621 密级：公开



工学博士学位论文

导管机器人系统的建立及其关键技术的研究








博士研究生：刘 浩
导师：王树国 教授
副导师：付宜利 教授
申请学位：工学博士
学科、专业：机械工程
所在单位：机电工程学院
答辩日期：2010 年 10 月 29 日
授予学位单位：哈尔滨工业大学
Classified Index:
.: 621


Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering

ESTABLISMENT OF ROBOTIC CATHETER
SYSTEM AND STUDY ON IT KEY
TECHNOLOGIES










Candidate： Liu Hao
Supervisor： Prof. Wang Shuguo
Associate Supervisor： Prof. Fu Yili
Academic Degree Applied for： Doctor of Engineering
Speciality： Mechatronics Engineering
Unit： School of Mechatronics Engineering
Date of Oral Examination： October, 29, 2010
University： Harbin Institute of Technology
摘 要
摘要
血管微创介入手术具有出血少、创伤小、痛苦轻和术后恢复快等优点，在世
界范围内已经获得了广泛的应用。但传统插管操作的三个基本环节所存在的缺点
在很大程度上限制了这种手术的应用和发展：导管的可操控性能差，导致频繁的
误操作和尝试性操作，使得插管的效率和成功率低，且易对血管造成损伤；医生
位于手术现场实施手工操作的方式既使医生遭受辐射，又对操作技术提出很高的
要求，且无法保证导管介入的稳定性和精确性；传统的